Frozens 发表于 2013-5-5 15:41:28

迷你stm32 四旋翼

本帖最后由 Frozens 于 2013-5-5 15:43 编辑

晒晒我们做的小四轴

基本参数：质量：33g左右（含电池）   轴距：105.42mm
整机功耗：20W左右    电机转速：48000r/min
飞行时间：350mah电池大概6min左右   
可挂载负重：最大8g左右
控制方式：蓝牙、航模遥控器（6通以及以上）







飞行视频：
v.youku.com/v_show/id_XNTQ2NTk1MDA0.html
v.youku.com/v_show/id_XNTQ2NTk2MDI0.html
v.youku.com/v_show/id_XNDg3Nzg4NDg4.html



godlike438 发表于 2013-5-5 17:26:38

楼主的四轴是不是串口下载程序，每次都要接插跳线帽？控制是不是24l01？

Frozens 发表于 2013-5-5 18:29:13

godlike438 发表于 2013-5-5 17:26 static/image/common/back.gif
楼主的四轴是不是串口下载程序，每次都要接插跳线帽？控制是不是24l01？

下载程序是用串口的，控制用蓝牙，或者直接用航模的接收机也可以。用的定时器的输入捕捉

godlike438 发表于 2013-5-5 18:39:37

Frozens 发表于 2013-5-5 18:29 static/image/common/back.gif
下载程序是用串口的，控制用蓝牙，或者直接用航模的接收机也可以。用的定时器的输入捕捉 ...

我之前画了pcb，打了板，现在在调程序，也是打算用蓝牙控制的，打算采用蓝牙串口和DMA发送和接收。源程序原本打算参照圆点博士的四轴源码，但是这几天看源码看的有点脑涨了（要改的地方有点多）。能把你的那个源程序发给我一下吗？

Frozens 发表于 2013-5-5 19:13:21

godlike438 发表于 2013-5-5 18:39 static/image/common/back.gif
我之前画了pcb，打了板，现在在调程序，也是打算用蓝牙控制的，打算采用蓝牙串口和DMA发送和接收。源程序 ...

sorry源码不能给你，不过算法是吧mpu的数据转成四元数 互补滤波pid。

sgzzour 发表于 2013-5-5 19:32:51

楼主是不是哈工程的？

mcuzone 发表于 2013-5-5 19:54:59

创意不错，不过楼主有没有考虑过更佳的实用性，即延长续航时间，加大挂载能力，有无二期规划

Frozens 发表于 2013-5-5 20:16:34

mcuzone 发表于 2013-5-5 19:54 static/image/common/back.gif
创意不错，不过楼主有没有考虑过更佳的实用性，即延长续航时间，加大挂载能力，有无二期规划 ...

最开始只能飞四分钟现在可以到7min中左右，最初是想做室内定位的，不过没时间做了。如果用400mah的电池可能会更长。

Frozens 发表于 2013-5-5 20:17:17

sgzzour 发表于 2013-5-5 19:32 static/image/common/back.gif
楼主是不是哈工程的？

不是哈工程的呵呵

lxl_lw 发表于 2013-5-5 23:23:46

求楼主披露程序算法相关的信息～

子鱼 发表于 2013-5-6 09:08:16

不错 可以学习一下

IT农民工 发表于 2013-5-6 09:22:11

{:lol:}厉害！

Frozens 发表于 2013-5-6 09:50:49

一些关于四元数的文章

Frozens 发表于 2013-5-6 09:51:52

lxl_lw 发表于 2013-5-5 23:23 static/image/common/back.gif
求楼主披露程序算法相关的信息～

算法其实就用了互补滤波 和PID

Frozens 发表于 2013-5-6 10:11:17

dragon_L 发表于 2013-5-6 10:29:51

感谢分享！

seeyou2013 发表于 2013-5-6 17:09:48

楼主求板框的PCB啊，，哪位大虾有的，留一个啊

majianjia1991 发表于 2013-5-6 18:04:20

好重啊 能飞多久？

maochonghao 发表于 2013-5-6 18:19:24

学习四元数中，感谢13楼的资料

Frozens 发表于 2013-5-6 19:45:46

majianjia1991 发表于 2013-5-6 18:04 static/image/common/back.gif
好重啊 能飞多久？

5到6min左右

cai_mouse 发表于 2013-5-6 23:02:46

谢谢分享。

小乖 发表于 2013-9-20 13:07:14

楼主，能不能分享下源代码啊

郭本宏 发表于 2013-9-20 16:16:14

mbwhy 发表于 2013-9-22 22:21:04

楼主的PID用的是PI还是PD的？

wenziheni 发表于 2013-11-6 19:07:46

很不错。
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