用STC12C5A60S2做的智能小车出现问题（PWM） (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

李鸿鸿 发表于 2013-5-3 12:08:13

用STC12C5A60S2做的智能小车出现问题（PWM）

本人正在做智能小车，用STC12C5A60S2单片机（晶振27MHZ），硬件已经搭建好了，编程中发现了一个非常重要的问题，2路PWM输出IO口不对，不是PWM输出脚，接到了P2口，而PWM输出脚已经被其它占用，不能移动的，反正硬件已经固定了。
2个检测信号，1个蜂鸣器，1个无线发射和接收（nRF24L01），还有一个液晶显示，共加起来有7个任务，这么多任务，怎么安排？能移入操作系统吗？
就算能移入操作系统，那2路PWM输出怎么办？用延时？用定时？
求高手指教，给个建议或者给个思路，或者给个程序

李鸿鸿 发表于 2013-5-3 12:09:54

先顶一下

380999494 发表于 2013-5-3 13:39:13

割板嘛，基本没啥电路是改不了的

chenrulin 发表于 2013-5-3 13:42:16

模拟PWM。

李鸿鸿 发表于 2013-5-3 13:46:30

chenrulin 发表于 2013-5-3 13:42 static/image/common/back.gif
模拟PWM。

怎么个模拟法呢？

李鸿鸿 发表于 2013-5-3 13:47:52

chenrulin 发表于 2013-5-3 13:42 static/image/common/back.gif
模拟PWM。

void Output2(uint x)//PWM1输出控制右边电机
{
static uchar i;
;;
for(i=0;i<10;i++) //
{
m3=1;
delay2(x);
m3=0;
delay2(100-x); //百分比
}
}

李鸿鸿 发表于 2013-5-3 13:48:58

chenrulin 发表于 2013-5-3 13:42 static/image/common/back.gif
模拟PWM。

7个任务哦？

李鸿鸿 发表于 2013-5-3 13:50:13

380999494 发表于 2013-5-3 13:39 static/image/common/back.gif
割板嘛，基本没啥电路是改不了的

有没有能用软件实现的呢？

lcw_swust 发表于 2013-5-3 17:06:21

http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5039835&highlight=%E6%97%B6%E9%97%B4%E8%A7%A6%E5%8F%91
PWM用定时器模拟即可,例如在定时中断里调用下面这个函数
void pwm1(void)
{
static unsigned char t;
t++;
if(t<占空比)PWM引脚置高;
else PWM引脚置低;
}

zjk 发表于 2013-5-3 17:25:27

{:lol:}飞线吧。。。

zjk 发表于 2013-5-3 17:26:30

PWM的话不建议用延时，定时比较好

w282529350 发表于 2013-5-4 10:21:12

定时器资源别浪费，模拟PWM就行

seeyou2013 发表于 2013-5-4 10:23:37

9楼模拟啊

李鸿鸿 发表于 2013-5-4 11:32:52

lcw_swust 发表于 2013-5-3 17:06 static/image/common/back.gif
http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5039835&highlight=%E6%97%B6%E9%97%B4%E8%A7%A6%E5% ...

PCA改用定时器模式，再模拟，真的可以，而且是2个定时器，STC12C5A60S2就有4个定时器了，我怎么就没想到呢，谢谢你的分享

李鸿鸿 发表于 2013-5-4 11:40:13

seeyou2013 发表于 2013-5-4 10:23 static/image/common/back.gif
9楼模拟啊

void PCA_int0() interrupt 7 using 1
{
if(CCF0==1)
{
CCF0=0;
CCAP0L=value1;
CCAP0H=value1>>8;
value1+=THz;//频率
if(cnt1++<=k1)//百分比
{
      m2=1;
}
else
{
      m2=0;
}
if(cnt1>1000)
   cnt1=0;
}

if(CCF1==1)
{
CCF1=0;
CCAP1L=value2;
CCAP1H=value2>>8;
value2+=THz;
if(cnt2++<=k2)
{
      m3=1;
}
else
{
      m3=0;
}
if(cnt2>1000)
   cnt2=0;
}
}

玉洋子 发表于 2013-5-4 14:01:01

顶九楼！言简意赅{:victory:}

srygg 发表于 2013-5-4 14:57:59

请教一下楼主，用STC的单片机，编程序用仿真器吗？还是盲写啊？

x2816960 发表于 2013-5-4 15:04:47

用一个定时器，1ms进一次定时器中断。20ms一个周期，在定时器中断里设置占空比。

李鸿鸿 发表于 2013-5-4 16:33:08

srygg 发表于 2013-5-4 14:57 static/image/common/back.gif
请教一下楼主，用STC的单片机，编程序用仿真器吗？还是盲写啊？

我没用过仿真器，也不需要用的吧，计算一下就可以了

李鸿鸿 发表于 2013-5-4 16:35:35

x2816960 发表于 2013-5-4 15:04 static/image/common/back.gif
用一个定时器，1ms进一次定时器中断。20ms一个周期，在定时器中断里设置占空比。 ...

一个定时器可以控制2路PWM输出？精确吗？

kent 发表于 2013-5-4 17:36:21

该IC是51的核，用操作系统，一般是用Keil C TINY或FULL。如果没有用过该操作系统的话，我建议你别用。很多人都出现过莫名其妙的问题。我认为你的项目用普通的方法就可以了，并且频率不需要这么高，12MHz以下均可。PWM引脚不对可以飞线——正式定型前改硬件很正常。编程时不要用中断，否则太损耗系统资源了。无线不要用中断，否则你的系统很容易死机。用PCA设置成定时器模式，管理其它几个功能模块的切换。按以上方法设置，工作速度比操作系统快很多。

1148729990 发表于 2013-5-4 18:18:37

李鸿鸿发表于 2013-5-4 16:35 static/image/common/back.gif
一个定时器可以控制2路PWM输出？精确吗？

可以满足你的要求{:shy:}

李鸿鸿 发表于 2013-5-4 23:25:00

kent 发表于 2013-5-4 17:36 static/image/common/back.gif
该IC是51的核，用操作系统，一般是用Keil C TINY或FULL。如果没有用过该操作系统的话，我建议你别用。很多 ...

试了一晚上，用实时操作系统还不太会，用普通的，效率更高，用12MHz的话，工作更稳定。谢谢你的精彩回答

李鸿鸿 发表于 2013-5-4 23:26:38

1148729990 发表于 2013-5-4 18:18 static/image/common/back.gif
可以满足你的要求

又可以减少一个定时器，想不到，谢谢你的建议

1148729990 发表于 2013-5-4 23:29:26

{:smile:}

sgzzour 发表于 2013-5-4 23:41:07

李鸿鸿发表于 2013-5-4 16:35 static/image/common/back.gif
一个定时器可以控制2路PWM输出？精确吗？

没问题。绝对可以

huangyewei 发表于 2013-5-3 12:08:14

#include <STC_NEW_8051.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define N 2
#define Q 3
sbit dj1=P1^0;
sbit dj2=P1^1;
sbit dj3=P1^2;
sbit dj4=P1^3;
sbit dj5=P1^4;
uint count1=0,times=0;
uint count=0,a=0,b=0;
uchar code time[]={
30,40,N,N,N,N,N,N,N,N,
N,N,N,N,N,N,N,N,N,N,
N,N,N,N,N,N,N,N,N,N,
N,N,N,N,N,N,N,40,N,N,
N,N,N,N,N,N,N,N,N,N,

N,N,N,N,N,20,Q,Q,Q,Q,
Q,Q,Q,Q,Q,Q,Q,Q,Q,Q,
Q,Q,Q,Q,Q,Q,Q,Q,Q,Q,

30,Q,Q,Q,Q,Q,Q,Q,Q,Q,
Q,Q,Q,Q,Q,Q,Q,Q,Q,Q,
Q,Q,Q,Q,Q
};
uchar code task[]= // {15,17,17,16,15};中间位置
{
{13,44,18,46,10}, //初始化 //1
{13,44,18,46,50}, //拿树苗
{13,43,19,46,50},
{14,42,20,46,50},
{15,42,20,46,50},    //5
{16,41,21,46,50},
{17,41,22,46,50},
{18,40,23,46,50},
{19,39,23,46,50},
{20,39,24,46,50},    //10
{21,38,24,46,50},
{22,38,25,46,50},
{23,37,25,46,50},
{24,37,26,46,50},
{25,36,27,46,50},    //15
{26,36,27,46,50},
{27,35,28,46,50},
{28,35,28,46,50},
{29,34,29,46,50},
{30,34,30,42,50}, //举起    //20
{31,34,30,46,50},
{32,34,29,46,50},
{33,35,28,46,50},
{34,35,28,46,50},
{35,36,27,46,50},    //25
{36,36,27,46,50},
{37,37,26,46,50},
{38,37,25,46,50},
{39,38,24,46,50},
{40,38,23,42,50},    //30
{41,39,22,46,50},
{42,39,21,45,50},
{43,40,20,45,50},
{44,41,20,44,50},
{45,42,19,44,50},    //35
{46,43,19,43,50},
{47,43,18,43,50},
{48,44,18,42,10}, //种树

{47,44,19,42,10},
{46,44,20,43,10},    //40
{45,44,21,43,10},
{44,45,22,44,10},
{43,45,23,44,10},
{42,45,23,45,10},
{41,45,24,45,10},    //45
{40,45,24,46,10},
{39,45,25,46,10},
{38,45,26,45,10},
{37,45,27,45,10},
{36,46,27,44,10},    //50
{35,46,28,44,10},
{34,46,28,43,10},
{33,46,29,43,10},
{32,46,29,43,10},
{31,46,30,42,10},    //55
{30,46,30,42,10}, //举起

{30,46,30,50,30},//下
{29,45,28,50,30},
{28,44,26,49,30},
{27,43,25,49,30}, //左下    //60
{26,42,23,48,30},
{25,41,20,47,30},
{25,40,18,46,50}, //左
{26,40,16,45,50},
{26,39,14,44,50},    //65
{27,38,13,43,50},//左上
{28,37,12,42,50},
{29,36,11,41,50},
{30,36,11,41,30}, //上
{31,37,11,42,30},    //70
{32,37,12,42,30},
{33,38,13,43,30}, // 右上
{34,38,14,44,30},
{35,39,16,45,30},
{35,40,18,46,10}, //右
{34,41,21,47,10},
{34,42,23,48,10},
{33,43,25,48,10}, //右下
{32,44,26,49,11},
{31,45,28,49,11},    //80
//************************************************
{30,35,19,29,10},//上 1
{30,35,18,28,10},
{31,36,18,27,10},
{31,37,17,26,10},
{32,38,17,25,10},
{32,38,16,24,10},
{33,39,16,23,10}, //右
{33,40,16,23,10},
{33,41,16,22,10},
{32,42,16,21,10},//90
{32,43,15,20,10},
{31,44,15,19,10},
{30,45,15,18,10}, // 下
{29,44,15,19,10},
{28,43,15,20,10},
{28,42,16,21,10},
{27,41,16,22,10},
{27,40,16,23,10},
{27,39,16,24,10}, //左
{28,38,16,24,10},//100
{28,38,17,25,10},
{29,37,17,26,10},
{29,36,18,27,10},
{30,35,18,28,10},
{30,35,19,29,10}//上    105
};
void TimerInit()
{
TMOD=0x01;                //设置定时器0为工作方式1
TH0 = 0xFF;                //定时器装初值
TL0 = 0xd2;
EA=1;                   //开总中断
ET0=1;                      //定时器0中断允许
TR0=1;       //启动定时器0
}
void main(void)
{
TimerInit();
P1M0 = 0X1f;
P1M1 = 0X00;
while(1){}
}

void timer0(void) interrupt 1 using 0
{
TH0=0xFF;
TL0=0xD2; //定时器0重新装入数值    0.05ms中断
if (count==0)    dj1=1;
if (count==task ) dj1=0;
if (count==40) dj2=1;
if (count==task+40) dj2=0;
if (count==80) dj3=1;
if (count==task+80) dj3=0;
if (count==120) dj4=1;
if (count==task+120) dj4=0;
if (count==160) dj5=1;
if (count==task+160) dj5=0;
count++;
if(count==380) {count=0; count1++;}    //20ms到
if(count1==time)
{
count1=0;a++;
if(a>79)
{
if(b<2) {a=56;b++;}
      else{if(a>104){a=81;}}
}
}
}

huangyewei 发表于 2013-5-5 00:08:10

利用定时器和二维数组输出5路PWM控制5路舵机，测试OK，楼主如果看得懂这个程序的话输出两路PWM是完全没有问题的。

wugang_1213 发表于 2013-5-5 09:42:42

多任务，用调度器，论坛里有帖子的，搜搜看。{:lol:}

zhxzhx 发表于 2013-5-6 03:05:07

怎么会有7个任？你不能一个IO就用一个任务处理吧？

李鸿鸿 发表于 2013-5-6 12:37:56

huangyewei 发表于 2013-5-5 00:08 static/image/common/back.gif
利用定时器和二维数组输出5路PWM控制5路舵机，测试OK，楼主如果看得懂这个程序的话输出两路PWM是完全没有问 ...

上面的程序看得懂；我用一个PCA做定时器用，PWM输出的话还可以，但当加其它程序放while循环时，PWM输出隔一段时间就有一小点不稳定，还不知道是什么回事呢

李鸿鸿 发表于 2013-5-6 12:41:51

wugang_1213 发表于 2013-5-5 09:42 static/image/common/back.gif
多任务，用调度器，论坛里有帖子的，搜搜看。

我用过了，用多任务实时操纵系统，调度5个任务，搞了几天，但就是有许多问题，所以干脆不用，直接用普通方法

李鸿鸿 发表于 2013-5-6 12:44:50

zhxzhx 发表于 2013-5-6 03:05 static/image/common/back.gif
怎么会有7个任？你不能一个IO就用一个任务处理吧？

IO口基本用完，任务加起来总共有7个，2路PWM，2路检测，无线发射和接收，液晶显示，蜂鸣器，总共就7个任务了

zhxzhx 发表于 2013-5-10 19:08:56

李鸿鸿发表于 2013-5-6 12:44 static/image/common/back.gif
IO口基本用完，任务加起来总共有7个，2路PWM，2路检测，无线发射和接收，液晶显示，蜂鸣器，总共就7个任 ...

如果你要软件模拟pwm，还是尽量不要用多任务系统，多任务在宏观上同时进行，微观上同步性很差。

李鸿鸿 发表于 2013-6-29 17:11:57

谢谢大家的关心，我的智能小车可以走了http://www.amobbs.com/thread-5540397-1-1.html
资料都在这个帖子里

XY19900220 发表于 2013-7-3 18:52:10

你这个功能太复杂了，要弄清他们之前的关系，方可；可以移植rtos，进行任务调度.

李鸿鸿 发表于 2013-7-3 18:57:40

XY19900220 发表于 2013-7-3 18:52 static/image/common/back.gif
你这个功能太复杂了，要弄清他们之前的关系，方可；可以移植rtos，进行任务调度. ...

我用过多线程操作系统了，就是那个《从单片机初学者到单片机工程师》的那个帖子的，其实这个也可以了

Zhuang0805 发表于 2013-7-3 22:23:28

用定时器模仿PWM输出，或者换MCU,STM8定时器有多个通道。

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