520zhoupian 发表于 2013-5-1 18:12:09

关于姿态解算，大家可以过来围观

今天看了“seanwood”发表的“ 捷联惯导算法心得”，一直对此比较兴趣，但是基础不太好，“seanwood”写的通俗易懂，在此感谢一下。
原文地址

为了更深入理解作者的讲解，我用siumlink搭建一个简单的模型，附件如下，大家可以下载运行试试，看看模型搭建是否有错误。

先简单说明下这个模型
"d_angel"为三个通道的角速度；
“angel_in”为上一时刻三个通道的姿态角；
“angle_out”为更新后的姿态角。

当只有一个通道输入角速度时，对应通道输出该角速度的积分值，这一点很容易理解。
但是当有两个或两个通道同时输入角速度时，对应通道输出的角度却不是相应角速度的积分值？？这是为什么呢？

yue621 发表于 2013-5-1 19:34:14

高人啊！强烈顶起！！！！！！！！！！！！！！！

kmani 发表于 2013-5-1 20:29:09

~亲，你顺便贴个仿真图呗。

zouyf12 发表于 2013-5-1 23:53:37

mark+10086

haiwang_mcu 发表于 2013-5-3 10:27:23

站在巨人肩膀上
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