mpu6050角速度数据存放位置 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

yh1036164041 发表于 2013-4-28 23:42:46

mpu6050角速度数据存放位置

Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); //显示X轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0); //显示Y轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);//显示Z轴加速度
Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),2,1); //显示X轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //显示Y轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1); //显示Z轴角速度

以上是lcd显示的程序，请问mpu6050读取到得十进制的加速度个角速度到底放在那里？是GetData(ACCEL_YOUT_H)这个吗？我要找出这几个十进制的数据，然后转移到另一个单片机去，请指教！

jmp2002911911 发表于 2013-4-29 10:53:12

你得潜下心研究你的程序啊，那个GetData(ACCEL_YOUT_H应该还有个函数定义吧，你得把总的程序发过来看看。串口程序一般在包含uart相关的函数里。

yh1036164041 发表于 2013-4-29 15:11:53

jmp2002911911 发表于 2013-4-29 10:53 static/image/common/back.gif
你得潜下心研究你的程序啊，那个GetData(ACCEL_YOUT_H应该还有个函数定义吧，你得把总的程序发过来看看。串 ...

//****************************************
// Update to MPU6050 by shinetop
// MCU: STC89C52
// 2012.3.1
// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
//****************************************
// GY-52 MPU3050 IIC测试程序
// 使用单片机STC89C51
// 晶振：11.0592M
// 显示：LCD1602
// 编译环境 Keil uVision2
// 参考宏晶网站24c04通信程序
// 时间：2011年9月1日
// QQ：531389319
//****************************************
#include <REG52.H>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <INTRINS.H>
#define u8 unsigned int
typedef unsigned charuchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
#define DataPort P0 //LCD1602数据端口
sbit SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义
sbit SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义
sbit LCM_RS=P2^4; //LCD1602命令端口
sbit LCM_RW=P2^5; //LCD1602命令端口
sbit LCM_EN=P2^6; //LCD1602命令端口
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
//#define res       0x49
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis; //显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_data; //变量
//int Temperature,Temp_h,Temp_l; //温度及高低位数据
int x1,y1,z1;
float res1=0;
float res2=0;
float res3=0;
float temp=0;
//****************************************
//函数声明
//****************************************
voiddelay(unsigned int k); //延时
//LCD相关函数
voidInitLcd(); //初始化lcd1602
voidlcd_printf(uchar *s,int temp_data);
voidWriteDataLCM(uchar dataW); //LCD数据
voidWriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc); //LCD指令
voidDisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData); //显示一个字符
voidDisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L); //显示字符串
//MPU6050操作函数
voidInitMPU6050(); //初始化MPU6050
voidDelay5us();
voidI2C_Start();
voidI2C_Stop();
voidI2C_SendACK(bit ack);
bit I2C_RecvACK();
voidI2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
voidI2C_ReadPage();
voidI2C_WritePage();
voiddisplay_ACCEL_x();
voiddisplay_ACCEL_y();
voiddisplay_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //读取I2C数据
voidSingle_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据
short MPU6050_Get_Angle(float x,float y,float z,u8 dir);
//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100; //取余运算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10;    //取余运算
*++s =temp_data+0x30;
}
//****************************************
//延时
//****************************************
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++);
}
}
//****************************************
//LCD1602初始化
//****************************************
void InitLcd()
{
WriteCommandLCM(0x38,1);
WriteCommandLCM(0x08,1);
WriteCommandLCM(0x01,1);
WriteCommandLCM(0x06,1);
WriteCommandLCM(0x0c,1);
DisplayOneChar(0,0,'A');
DisplayOneChar(0,1,'G');
}
//****************************************
//LCD1602写允许
//****************************************
void WaitForEnable(void)
{
DataPort=0xff;
LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
while(DataPort&0x80);
LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入命令
//****************************************
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
{
if(Attribc)WaitForEnable();
LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=CMD;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入数据
//****************************************
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{
WaitForEnable();
LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=dataW;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入一个字符
//****************************************
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{
Y&=1;
X&=15;
if(Y)X|=0x40;
X|=0x80;
WriteCommandLCM(X,0);
WriteDataLCM(DData);
}
//****************************************
//LCD1602显示字符串
//****************************************
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
{
uchar ListLength=0;
Y&=0x1;
X&=0xF;
while(L--)
{
DisplayOneChar(X,Y,DData);
ListLength++;
X++;
}
}
//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1;                //拉高数据线
SCL = 1;                //拉高时钟线
Delay5us();             //延时
SDA = 0;                //产生下降沿
Delay5us();             //延时
SCL = 0;                //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0;                //拉低数据线
SCL = 1;                //拉高时钟线
Delay5us();             //延时
SDA = 1;                //产生上升沿
Delay5us();             //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack;                //写应答信号
SCL = 1;                //拉高时钟线
Delay5us();             //延时
SCL = 0;                //拉低时钟线
Delay5us();             //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1;                //拉高时钟线
Delay5us();             //延时
CY = SDA;                //读应答信号
SCL = 0;                //拉低时钟线
Delay5us();             //延时
return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++)       //8位计数器
{
   dat <<= 1;          //移出数据的最高位
   SDA = CY;             //送数据口
   SCL = 1;             //拉高时钟线
   Delay5us();          //延时
   SCL = 0;             //拉低时钟线
   Delay5us();          //延时
}
I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1;                //使能内部上拉,准备读取数据,
for (i=0; i<8; i++)       //8位计数器
{
   dat <<= 1;
   SCL = 1;             //拉高时钟线
   Delay5us();          //延时
   dat |= SDA;          //读数据
   SCL = 0;             //拉低时钟线
   Delay5us();          //延时
}
return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start();                //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data);    //内部寄存器数据，
I2C_Stop();                //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start();                //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始
I2C_Start();                //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);//发送设备地址+读信号
REG_data=I2C_RecvByte();    //读出寄存器数据
I2C_SendACK(1);             //接收应答信号
I2C_Stop();                //停止信号
return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
char H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return (H<<8)+L; //合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{

uchar i;
   uchar j;
value/=64; //转换为10位数据
lcd_printf(dis, value); //转换数据显示
DisplayListChar(x,y,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示长度
switch(j++)
{
case 3://与自然Z轴的角度
for(i=0;i<8;i++)
{
x1+=(0x0001*(value>>i))*(2^i);
}
if((0x0001*(value>>8))==1)
{
x1=-x1;
}
break;
case 4://与自然X轴的角度
for(i=0;i<8;i++)
{
y1+=(0x0001*(value>>i))*(2^i);
}
if((0x0001*(value>>8))==1)
{
y1=-y1;
}
break;
case 5://与自然Y轴的角度
for(i=0;i<8;i++)
{
z1+=(0x0001*(value>>i))*(2^i);
}
if((0x0001*(value>>8))==1)
{
z1=-z1;
}
break;
}
if(j==5)
{
j=0;
temp=sqrt((x1*x1+y1*y1))/z1;
res1=atan(temp);
res1=res1*1800/3.14;

temp=x1/sqrt((y1*y1+z1*z1));
res2=atan(temp);
res2=res2*1800/3.14;

temp=y1/sqrt((x1*x1+z1*z1));
res3=atan(temp);
res3=res3*1800/3.14;
}
}

//**************************************
//显示温度
//**************************************
//void display_temp()
//{
// Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
// Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
// Temperature=Temp_h<<8|Temp_l; //合成温度
// Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
// lcd_printf(dis,Temperature); //转换数据显示
// DisplayListChar(11,1,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示位数
//}

/*short MPU6050_Get_Angle(float x,float y,float z,u8 dir)
{
float temp;
float res=0;
switch(dir)
{
case 0://与自然Z轴的角度
temp=sqrt((x*x+y*y))/z;
res=atan(temp);
break;
case 1://与自然X轴的角度
temp=x/sqrt((y*y+z*z));
res=atan(temp);
break;
case 2://与自然Y轴的角度
temp=y/sqrt((x*x+z*z));
res=atan(temp);
break;
}
return res*1800/3.14;//把弧度转换成角度
}*/
//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{
delay(500); //上电延时
InitLcd(); //液晶初始化
InitMPU6050(); //初始化MPU6050
delay(150);
//short MPU6050_Get_Angle(float x,float y,float z,u8 dis);
while(1)
{
// float temp;
//temp=(GetData(GYRO_XOUT_H))/sqrt(((GetData(GYRO_YOUT_H))*(GetData(GYRO_YOUT_H))+(GetData(GYRO_ZOUT_H))*(GetData(GYRO_ZOUT_H))));
//res=atan(temp);
   //accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
   //angleAx=atan2(ax,az)*180/PI;
   int s;
   s=GetData(ACCEL_YOUT_H);
   Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); //显示X轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0); //显示Y轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);//显示Z轴加速度
Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),2,1); //显示X轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //显示Y轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1); //显示Z轴角速度
delay(500);
//Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); //显示X轴加速度
// Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0); //显示Y轴加速度
// Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0); //显示Z轴加速度
// Display10BitData(res2,2,1); //显示X轴角速度（想用res2试试看角速度是否有转为角度）
// Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //显示Y轴角速度
// Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1); //显示Z轴角速度
// delay(500);
}
}

以上就是12C的程序了，帮我看一下吧，我看懂了一部分，按我的理解，就是从ACCEL_YOUT_H等所指向的地址提取数据，然后通过lcd显示程序把数据显示出来，
在void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)这个原程序里面我添加了一部分程序
switch(j++)
{
case 3://与自然Z轴的角度
for(i=0;i<8;i++)
{
x1+=(0x0001*(value>>i))*(2^i);
}
if((0x0001*(value>>8))==1)
{
x1=-x1;
}
break;
case 4://与自然X轴的角度
for(i=0;i<8;i++)
{
y1+=(0x0001*(value>>i))*(2^i);
}
if((0x0001*(value>>8))==1)
{
y1=-y1;
}
break;
case 5://与自然Y轴的角度
for(i=0;i<8;i++)
{
z1+=(0x0001*(value>>i))*(2^i);
}
if((0x0001*(value>>8))==1)
{
z1=-z1;
}
break;
}
if(j==5)
{
j=0;
temp=sqrt((x1*x1+y1*y1))/z1;
res1=atan(temp);
res1=res1*1800/3.14;

temp=x1/sqrt((y1*y1+z1*z1));
res2=atan(temp);
res2=res2*1800/3.14;

temp=y1/sqrt((x1*x1+z1*z1));
res3=atan(temp);
res3=res3*1800/3.14;
}

想把角速度转为角度，然后用lcd显示出来，结果还是没有动静，所以我才会纠结那个数据到底怎么用一个变量把这些数据提取出来，，然后才能把这个数据转移，小弟资质不好，试了几个办法都不行，还请指教啊~~

ppocat_check 发表于 2013-5-3 21:55:30

楼主“value/=64; //转换为10位数据”是什么意思？把寄存器里的数据右移6位就成10位数据了？不明白其中的道理。

yh1036164041 发表于 2013-5-4 13:03:31

ppocat_check 发表于 2013-5-3 21:55 static/image/common/back.gif
楼主“value/=64; //转换为10位数据”是什么意思？把寄存器里的数据右移6位就成10位数据了？不明白其中的 ...

0000 0000 0000 0000后面十位数据有存储数据，前面几位没有，除以（2^6）64之后就剩下后面的十位了

ppocat_check 发表于 2013-5-4 20:42:14

yh1036164041 发表于 2013-5-4 13:03 static/image/common/back.gif
0000 0000 0000 0000后面十位数据有存储数据，前面几位没有，除以（2^6）64之后就剩下后面的十位了 ...

按您的说法，0000 0011 1111 1111，除以（2^6）64就变成了 0000 0000 0000 1111了吧…………

yh1036164041 发表于 2013-5-5 10:42:29

ppocat_check 发表于 2013-5-4 20:42 static/image/common/back.gif
按您的说法，0000 0011 1111 1111，除以（2^6）64就变成了 0000 0000 0000 1111了吧………… ...

按我理解，把前面几位当1看就可以，就这样用就没错的

cyf_1991 发表于 2013-5-13 21:17:43

yh1036164041 发表于 2013-4-29 15:11 static/image/common/back.gif
//****************************************
// Update to MPU6050 by shinetop
// MCU: STC89C52

6050采集的数据不是16为的吗？

FASHAOYIHAOAMO 发表于 2014-3-3 12:12:13

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