yz0853 发表于 2013-4-17 14:26:43

【请教】四轴飞行器/MPU6050/四元数

刚开始接触四轴飞行器，有几个问题能否请各位大神解释下：
      stm32通过MPU6050获得角加速度和加速度的值，为何要通过啥四元数的处理再返回给PC上位机三维显示，而不是直接将获得的值交给pc处理？
本身不太懂，可能问题描述也的不明白，各位见谅。
另，各位大神有木有好的入门帖子推荐？我想先把四轴飞行器的大致机理搞通，再画板子写代码和上位机。

windless 发表于 2013-5-7 11:21:53

如果你只是做姿态演示的话，那你把原始adc数据可以直接发给pc上位机进行解析，但是如果你要做姿态控制的话，飞机要知道自身现在的位置啊，比如要知道roll，pitch，yaw，然后在做pid控制。

jmp2002911911 发表于 2013-5-7 17:04:46

ls正解ls正解ls正解

yz0853 发表于 2013-5-13 21:42:19

windless 发表于 2013-5-7 11:21 static/image/common/back.gif
如果你只是做姿态演示的话，那你把原始adc数据可以直接发给pc上位机进行解析，但是如果你要做姿态控制的话 ...

可以这么理解吗：就是说要知道自身现在的位置比如要知道roll，pitch，yaw，需要用四元数来计算？

yz0853 发表于 2013-5-13 21:42:50

jmp2002911911 发表于 2013-5-7 17:04 static/image/common/back.gif
ls正解ls正解ls正解

{:2_28:} 。。。你也正解下嘛。呵呵

windless 发表于 2013-5-14 14:42:51

yz0853 发表于 2013-5-13 21:42 static/image/common/back.gif
可以这么理解吗：就是说要知道自身现在的位置比如要知道roll，pitch，yaw，需要用四元数来计算？ ...

我不知道你做到哪一步了，一般能利用mpu6050调出数据来的，没有用dmp的都是原始的数据，而利用dmp的输出的数据可以是四元素、欧拉角、ypr（yaw，pitch，roll），我现在也在调dmp，看库函数，可以交流一下。

zouyf12 发表于 2013-5-16 23:48:57

yz0853 发表于 2013-5-13 21:42 static/image/common/back.gif
可以这么理解吗：就是说要知道自身现在的位置比如要知道roll，pitch，yaw，需要用四元数来计算？ ...

对，   四元数可以把每个轴上的旋转角度增量换算并累加成物体的3个欧拉角。

mcu1234mcu 发表于 2013-5-17 11:35:09

我也在研究DMP，移植到STM32，大家一起讨论

AE007 发表于 2013-5-17 16:41:49

我也在研究DMP 移植到STM32有基于arduino 的

yz0853 发表于 2013-5-19 11:02:35

windless 发表于 2013-5-14 14:42 static/image/common/back.gif
我不知道你做到哪一步了，一般能利用mpu6050调出数据来的，没有用dmp的都是原始的数据，而利用dmp的输出 ...

小菜鸟一个，买了一个网上的套件，圆点博士的。
有空就学习一下，老板的项目催得紧，哎。

yz0853 发表于 2013-5-19 11:02:50

AE007 发表于 2013-5-17 16:41 static/image/common/back.gif
我也在研究DMP 移植到STM32有基于arduino 的

欢迎多指教。

yz0853 发表于 2013-5-19 11:03:05

mcu1234mcu 发表于 2013-5-17 11:35 static/image/common/back.gif
我也在研究DMP，移植到STM32，大家一起讨论

欢迎多指教。

windless 发表于 2013-5-20 16:41:06

AE007 发表于 2013-5-17 16:41 static/image/common/back.gif
我也在研究DMP 移植到STM32有基于arduino 的

ardunio的代码跟stm32的区别还是挺大，移植到stm32上还是比较麻烦，我现在在一些细节上有问题，比如官方的reg_int_cb函数移植，还有一些小问题，qq：1516867224，欢迎指教。

windless 发表于 2013-5-20 16:41:43

mcu1234mcu 发表于 2013-5-17 11:35 static/image/common/back.gif
我也在研究DMP，移植到STM32，大家一起讨论

qq:1516867224，希望多多交流。

windless 发表于 2013-5-20 16:42:16

yz0853 发表于 2013-5-19 11:02 static/image/common/back.gif
小菜鸟一个，买了一个网上的套件，圆点博士的。
有空就学习一下，老板的项目催得紧，哎。 ...

加qq：1516867224

xiefy21 发表于 2013-8-17 17:54:07

mark....
顶一个...{:lol:}

john800422 发表于 2013-8-17 19:26:19

xiefy21 发表于 2013-8-17 17:54 static/image/common/back.gif
mark....
顶一个...

一直MARK不辛苦嗎{:lol:}

shaohua33114067 发表于 2013-8-17 19:29:08

这个不错

dg251 发表于 2013-8-26 10:38:28

windless 发表于 2013-5-14 14:42 static/image/common/back.gif
我不知道你做到哪一步了，一般能利用mpu6050调出数据来的，没有用dmp的都是原始的数据，而利用dmp的输出 ...

你好，我也在用MPU6050! 但是现在初学，底子比较薄！

用dmp，可以直接得到绕某一轴的角度值吗？

要调用哪个库函数？

稳不稳定？

想飞的四轴 发表于 2013-9-2 09:26:01

zouyf12 发表于 2013-5-16 23:48 static/image/common/back.gif
对，   四元数可以把每个轴上的旋转角度增量换算并累加成物体的3个欧拉角。 ...

我用四元数把角度计算出来了但是发现抖动很大，需要滤波吗？怎么滤波？

-阿发- 发表于 2013-10-19 10:10:11

得到了pitch和rool之后下一步需要怎么做？

fcq0900 发表于 2013-10-19 21:56:58

顶一下

智波景严 发表于 2014-2-27 18:38:46

马克吐温{:loveliness:}

FASHAOYIHAOAMO 发表于 2014-3-24 21:21:32

期待----------------

benjamin3344 发表于 2014-3-24 21:34:40

占个位置= =
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