SHIYOULAN 发表于 2013-4-17 07:57:22

四轴PID

姿态板稳定了，利用俯仰(pitch)，横滚(roll)值进行PID，飞行器可以保持平衡了。
不过飞起来后会一直打转，航向(yaw)也要PID的，有没有做过的，请教一下yaw怎么PID，参数整定和前面的两路PID应该不一样吧？ 调不出来，一直打转。
谢谢了。

ahuang227 发表于 2013-4-17 08:30:28

只加K就可以不转。

SHIYOULAN 发表于 2013-4-17 08:51:00

ahuang227 发表于 2013-4-17 08:30 static/image/common/back.gif
只加K就可以不转。

做的事小型的四轴，PCB做机身。 只加K？没明白，能稍微详细点么？高人啊 谢了

ahuang227 发表于 2013-4-17 13:39:51

就是只加个比例系数就可以啊。这个和稳定没什么大的关系，所以可以不用仔细调，也不用要求那么高。

SHIYOULAN 发表于 2013-4-17 17:46:07

ahuang227 发表于 2013-4-17 13:39 static/image/common/back.gif
就是只加个比例系数就可以啊。这个和稳定没什么大的关系，所以可以不用仔细调，也不用要求那么高。 ...

恩好的，加了Kp之后还是有点效果的，不过我加到很大了，还是会打转，我再检查一下其他地方。谢了哈！

woshisangao 发表于 2013-4-20 18:53:17

如果没有其他传感器辅助，要想完全控制住偏航还是有难度的

abc_11 发表于 2013-5-10 15:53:21

现在问题解决了没有，能否分享下

qwe2231695 发表于 2013-5-13 00:01:07

加磁场，否者动起来也是要转的。

CCALM 发表于 2013-5-13 09:30:11

楼主能给你的PID部分参考下吗

SHIYOULAN 发表于 2013-6-5 21:52:09

abc_11 发表于 2013-5-10 15:53 static/image/common/back.gif
现在问题解决了没有，能否分享下

我重新做了，算法参考这个帖子，不错。http://www.amobbs.com/thread-5515784-1-1.html

shujianxiaoyao 发表于 2013-9-29 17:01:50

请教楼主PID PID各个系数控制什么量？
我的想法是：控制pitch方向err 为角度差   PIDOUT = P * (err - err1) + I * err + D * ( err -2 * err1 + err2);    是这样控制吗？ 还是 P * 角度差 + I *角速度；？

liang_work 发表于 2013-9-29 18:32:31

同求楼主的PID算法，我现在也卡在小四的PID上。现在能飞，但在遥控的摆杆回中，飞机没有办法自动回水平，好象I，没有什么用。
页: [1]
查看完整版本: 四轴PID