gdupc 发表于 2013-4-14 00:34:50

大家帮帮忙，看看我的X240的小四轴怎么回事？多谢了，有...

本帖最后由 gdupc 于 2013-4-14 01:52 编辑

我关注阿莫很久了，但是刚注册没多久，在阿莫潜水很久学到了很多东西，我现在正在做一个240mm的小四轴，飞控板是自己画的，DSP+MPU6000+LSM303DLHC，好盈10A电调，XXD1510小电机，11.1V，1000mah锂电池。目前进展如下：
1、目前四元数解算实现了姿态解算，试了一下应该没问题，还没有进行加速度计数据融合。我现在只用陀螺解算的姿态角进行飞行控制，用于地面四轴调试应该没问题吧？陀螺解算1分钟内漂移量在1°左右。
2、飞控算法调试只控制俯仰和滚转，偏航控制量我给置零；
3、 进行四轴调试时，两个电机安装桨，另外两个电机架起来，加大油门，安装桨叶的两个轴来回摇摆，根本不能稳定，大家请看视频，帮忙分析一下是怎么回事？
   我的飞控算法程序如下：（先是浮点运算，最后整型数转换）


        //横滚通道
        Roll_ERROR=Roll_CMD-Roll_Angle;       
        Kp_R=40.0;
        Ki_R=0.0;
        Kd_R=0.0;

        Sum_Roll=Sum_Roll+Roll_ERROR;
        if(Sum_Roll>4000)Sum_Roll=4000;
        if(Sum_Roll<-4000)Sum_Roll=-4000;
               
        Roll_CTR=Kp_R*Roll_ERROR+Ki_R*Sum_Roll+Kd_R*(Roll_ERROR-LastRoll_ERROR);       

        //俯仰通道
        Pitch_ERROR=Pitch_CMD-Pitch_Angle;
        Kp_P=40.0;
        Ki_P=0.0;
        Kd_P=0.0;

        Sum_Pitch=Sum_Pitch+Pitch_ERROR;
        if(Sum_Pitch>4000)Sum_Pitch=4000;
        if(Sum_Pitch<-4000)Sum_Pitch=-4000;

        Pitch_CTR=Kp_P*Pitch_ERROR+Ki_P*Sum_Pitch+Kd_P*(Pitch_ERROR-LastPitch_ERROR);                       

        //偏航计算
        Yaw_ERROR=Yaw_CMD-Yaw_Angle;

        Sum_Yaw=Sum_Yaw+Yaw_ERROR;
        if(Sum_Yaw>1000)Sum_Yaw=1000;
        if(Sum_Yaw<-1000)Sum_Yaw=-1000;

        Yaw_CTR=Kp_Y*Yaw_ERROR+Ki_Y*Sum_Yaw+Kd_Y*(Yaw_ERROR-LastYaw_ERROR);       
        Yaw_CTR=0.0;

        //计算电机输出量
        Motor1_CTR=(int)(BASE_CTR+Yaw_CTR-Pitch_CTR);
        Motor3_CTR=(int)(BASE_CTR+Yaw_CTR+Pitch_CTR);
        Motor2_CTR=(int)(BASE_CTR-Yaw_CTR-Roll_CTR);
        Motor4_CTR=(int)(BASE_CTR-Yaw_CTR+Roll_CTR);

        if(Motor1_CTR<Min_CTR)Motor1_CTR=Min_CTR;
        if(Motor1_CTR>Max_CTR)Motor1_CTR=Max_CTR;

        if(Motor2_CTR<Min_CTR)Motor2_CTR=Min_CTR;
        if(Motor2_CTR>Max_CTR)Motor2_CTR=Max_CTR;

        if(Motor3_CTR<Min_CTR)Motor3_CTR=Min_CTR;
        if(Motor3_CTR>Max_CTR)Motor3_CTR=Max_CTR;

        if(Motor4_CTR<Min_CTR)Motor4_CTR=Min_CTR;
        if(Motor4_CTR>Max_CTR)Motor4_CTR=Max_CTR;

      //设置PWM占空比，400Hz
        EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA=Motor2_CTR;
        EPwm1Regs.CMPB=Motor1_CTR;
        EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA=Motor4_CTR;
        EPwm2Regs.CMPB=Motor3_CTR;

视频见附件

大家先看看我的飞控板有没有问题，陀螺仪芯片的位置有要求吗？边上的一个正方形芯片是MPU6000，一个长方形的芯片是LSM303DLHC。我现在用到的是MPU6000，LSM303DLHC还没有用：


期待大侠解惑啊，调试两个月了没有进展，正在郁闷中。。。。。。。。。。

zhngjinrui2013 发表于 2013-4-14 01:19:59

芯片封装很专业啊

gdupc 发表于 2013-4-14 01:21:38

我用的是DSP，工作中经常用的，比较熟悉了，就没用STM之类的片子

szblue 发表于 2013-4-14 17:53:38

{:smile:}mark.....

lynx19890808 发表于 2013-4-14 19:20:01

怎么在电机控制里面没有看到Roll通道的控制加进来（发帖收分中……）

gdupc 发表于 2013-4-14 21:56:14

有的，1、3电机控制pitch，2、4电机控制roll，程序里面有的
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