xueluoyuan 发表于 2013-4-12 10:18:51

求助：陀螺仪加速度输出滤波用什么滤波方法

目前情况是这样的：从陀螺仪读取出加速度后，通过空间坐标转换为x北，y东，z下的坐标（绝对坐标）。陀螺仪静止后的绝对坐标是（0，0，g），但是实际上有点小误差，请大家帮忙分析一下用什么滤波比较好呢？O(∩_∩)O谢谢！

john800422 发表于 2013-4-12 10:56:45

本帖最后由 john800422 于 2013-4-12 10:59 编辑

陀螺儀為什麼是(0,0,g)??
應該是加速度計吧?
還是微分?

xueluoyuan 发表于 2013-4-12 11:02:19

john800422 发表于 2013-4-12 10:56 static/image/common/back.gif
陀螺儀為什麼是(0,0,g)??
應該是加速度計吧?
是微分?

我那个陀螺仪3DM-GX1是综合性的，集成了加速度计。陀螺仪在欧拉角为0的时候，静止状态是只输出重力加速度g，因为要用加速度积分求位移，所以用到的加速度要滤波，减小对后来积分的误差

zhangsusu 发表于 2013-4-12 11:04:47

卡尔曼 扩展卡尔曼？

xueluoyuan 发表于 2013-4-12 11:10:08

zhangsusu 发表于 2013-4-12 11:04 static/image/common/back.gif
卡尔曼 扩展卡尔曼？

谢谢，我找找试试
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