模型论坛玩技术的不多，FPV集成飞控，有兴趣看看
http://v.youku.com/v_show/id_XNTMyOTk5NjM2.html高性价比FPV方案以及经验
FPV遥控器
天地飞6A 72MHZ 可靠性一般，视距内飞行一般够用，我可能是收天线，开着控在包里放了2个小时
以后会自己开发一款433的控，不过433频段有很多大功率手台，车台，估计要多占几个频点才安全
图传
图传方面有很多2.4G的无线图传模块200MW 在600米以内可以安全飞行 为什么用2.4G2.4G方案最成熟，集成度最高，一般用
的台湾一家公司的单芯片方案，可以做到2克以内。缺点是压制2.4G控。100块钱内搞定
天线
2.4G的天线多入牛毛，价格便宜，同样增益比1.2G的天线小一半，我自己的天线用的双菱天线 成本5块多钱，效果很好
飞控
飞控还是很有必要的，即便是非自稳飞控也是很有用，不然晃的难受，控制也比较难，地面上看起来晃动不大，第一人称看来
感觉很大。飞3D的话没有自稳其实无所谓，习惯了地面的冲击感后，就会不那么惧怕地面
有个高度表和速度表还是很必要的，第一人称看来，高度感很差，飞高了速度感也很差，所以我正在做个带OSD 带GPS的飞控
看看高度和速度
3D机 FPV飞的是自由的感觉，电池重了，3D性能下降，所以我一般飞5分钟，高度也就2，3百米，没办法，飞场太小
开始的时候一定要上天记路标，一旦迷失，就打方向盘旋，不要往不熟悉的地方飞，等在天上把地形认的差不多了就可以开始
3D了，开始可能有点恐惧感
显示器
4.3寸的显示器其实还不错，携带方便，亮度高，几乎不需要遮光罩，就是小和分辨率低，练习时候也是不错的选择
8寸的电视亮度不高，必须加遮光罩，否则什么也看不见
摄像头
其实现在1809的COMS摄像头很不错，比低端CCD还好，60多块钱，SONY的633CCD的千万别买，分辨率低不说，光线强点就是一片惨白不过这东西拿来夜航是不错的。另外车用摄像头也很好，圆形的风阻很小，效果一般，价格60-100块的样子。
COMS的摄像头用3.3V供电，2.4G图传也是3.3v供电，电源也很好解决，比1.2G的好多了，随便找了LD0就可以
没人玩FPV
真的没人感兴趣
玩好飞控已不错了
楼主有没有飞控的测试视频，能分享吗？
cai_mouse 发表于 2013-4-11 22:27 static/image/common/back.gif
楼主有没有飞控的测试视频，能分享吗？
这个视频就是这个飞控的试飞视频 请问一下你的飞控算法是采用四元数法，然后重力校正角度的吗 cai_mouse 发表于 2013-4-14 17:10 static/image/common/back.gif
请问一下你的飞控算法是采用四元数法，然后重力校正角度的吗
四元素加重力矢量修正加互补滤波加pid "1809的COMS摄像头"在淘宝没找到？能给个链接么
打算搞FPV，有些问题想你请教{:smile:} 楼主，能详细说一下飞控算法处理吗？ cai_mouse 发表于 2013-4-15 23:23 static/image/common/back.gif
楼主，能详细说一下飞控算法处理吗？
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// IMU.c
// 四元素角速度更新
// 通过重力在B坐标系分量误差 叉乘得到B系各个轴分量
// KP+KI跟踪重力标定
// 弧度近似SIN
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#include "IMU.h"
#include <math.h>
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
// Definitions
#define Kp 2.0f // 比例增益支配率收敛到加速度计/磁强计
#define Ki 0.005f // 积分增益支配率的陀螺仪偏见的衔接
#define halfT 0.5f // 采样周期的一半
//---------------------------------------------------------------------------------------------------
// 变量定义
float q0 = 1, q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0; // 四元数的元素，代表估计方向
float exInt = 0, eyInt = 0, ezInt = 0; // 按比例缩小积分误差
//互补滤波
//时间常数 t=a/(1-a)*dt a=t/(t+dt) t 截至频率dt计算间隔时间
#define kfa 0.98
#define kfan1.0-kfa
//ang= kfa*ang+kfgn*acc;
#define kfg 0.80
#define kfgn1.0-kfg
//ang= kfa*g+kfgn*acc;
//====================================================================================================
// Function
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//gx 采样时间弧度增量
//加数度为3轴采样数据，做归一化
//输出为4元数
void IMUupdate(float gxi, float gyi, float gzi, float axi, float ayi, float azi) {
float norm;
float vx, vy, vz;
float ex, ey, ez;
float gx,gy,gz,ax,ay,az
//增加互补滤波
ax=ax*kfa+kfan*axi;
ay=ay*kfa+kfan*ayi;
az=az*kfa+kfan*azi;
gx=gx*kfg+kfgn*gxi;
gy=gy*kfg+kfgn*gyi;
gz=gz*kfg+kfgn*gzi;
// 测量正常化
norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);
ax = ax / norm;
ay = ay / norm;
az = az / norm;
// 估计方向的重力
vx = 2*(q1*q3 - q0*q2);
vy = 2*(q0*q1 + q2*q3);
vz = q0*q0 - q1*q1 - q2*q2 + q3*q3;
// 错误的领域和方向传感器测量参考方向之间的交叉乘积的总和
ex = (ay*vz - az*vy);
ey = (az*vx - ax*vz);
ez = (ax*vy - ay*vx);
// 积分误差比例积分增益
exInt = exInt + ex*Ki;
eyInt = eyInt + ey*Ki;
ezInt = ezInt + ez*Ki;
// 调整后的陀螺仪测量
gx = gx + Kp*ex + exInt;
gy = gy + Kp*ey + eyInt;
gz = gz + Kp*ez + ezInt;
// 整合四元数率和正常化
q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT;
q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;
q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;
q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;
// 正常化四元
norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);
q0 = q0 / norm;
q1 = q1 / norm;
q2 = q2 / norm;
q3 = q3 / norm;
}
void IMU_quator_to_eula(float *ang_x,float *ang_y,float *ang_z)
{
*ang_x = atan2f( 2.0f * (q0 * q1 + q2 * q3), q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3 );
*ang_y = -asinf( 2.0f * (q1 * q3 - q0 * q2) );
*ang_z = atan2f( 2.0f * (q1 * q2 + q0 * q3), q0q0 + q1q1 - q2q2 - q3q3 );
}
Q_ANGLE.Pitch= asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
Q_ANGLE.Rool = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // rollv
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// END OF CODE
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这个程序已经被用烂了，的确是相当好用 调了参数，比这个视频稳多了，可以脱控 太牛了
支持一下
哦，你是采用数字低通滤波器，我觉得加速度进行低通滤波是较好，在长时间里，加速度是较可信的， aeroquad也是采用这种算法
其实互补滤波器也可以实现的，注意在长时间里对陀螺漂移进行修正就行了，也是MK的算法核心. cai_mouse 发表于 2013-4-18 21:59 static/image/common/back.gif
其实互补滤波器也可以实现的，注意在长时间里对陀螺漂移进行修正就行了，也是MK的算法核心. ...
我目前主要调下机动飞行的手感，做个433的数传遥控，GPS定点回航什么的，估计要一年 你不是用nrf24l01吗
cai_mouse 发表于 2013-4-19 20:17 static/image/common/back.gif
你不是用nrf24l01吗
原来准备用这个，，后来参考其他人的东西，还是用SI4432,我的图传是2.4G的 请问si4432模块贵嘛？性能如何?
mark一下,过二天来看! 我比较关心LZ机架在哪里买的，感觉怎么和“大疆” 的F450差不多呢？ zouyf12 发表于 2013-4-22 09:53 static/image/common/back.gif
我比较关心LZ机架在哪里买的，感觉怎么和“大疆” 的F450差不多呢？
35块钱的仿制品，比较软，不要上大电机，否则震动很大
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