uno32-copterShield原创 附原理图PCB 欢迎吐槽 欢迎完善
楼主电科在读研究生一枚，业余时间喜欢折腾。这次利用业余时间为chipkit uno32设计一款四轴飞行器shield扩展板。板子比较简单，也有待完善。但是本着分享以及同坛子内各位共同进步的想法，拿出来献丑了。楼主刚刚研一，不如坛子里各位前辈经验丰富，如有什么疏忽还请各位大大指教。具体的硬件特性如下：
1.本扩展板外扩一片九轴MEMS传感器MPU9150，可同时采集三轴加速度值，三周角速度以及三轴磁阻值。
2.无线模块选用大家熟悉的XBEE模块，楼主的同门在做项目时使用过多款国内的zigbee模块，通信质量和传输速度都不大理想。
3.利用PIC32MX320F128H板载的四路PWM输出来控制四轴飞行器的四个电机转速以实现对飞行姿态的控制，因PIC32系列单片机均为 3.3V标准，常用航模电调均为5VTTL，故楼主使用若干MOS管实现电平转换
4.考虑到无线模块发射时消耗功率较大，当单片机工作在较高频率时uno32的3.3V稳压芯片的输出电流可能不够。故楼主为扩展板上的外设单独提供一个3.3V稳压。
5.uno32及其扩展板的电源均来自无刷电机电调的BEC接口，电调BEC的最大输出能力为5V/2A，足以满足uno32及其扩展板的供电要求。
6.扩展一块SPI EEPROM用于存储配置参数。
楼主平时项目中使用pic单片机较多，所以使用MAPLAB开发环境完成软件的开发。现在楼主也在啃一些惯性导航方面的算法，等到飞行器真的调试妥当，到时也会将飞控软件与大家分享。
如果有好的设计更改建议请联系我，这是我的邮箱和qq wangge1989@126.com 656101440 期待前辈的指教
ps：附件中还给出uno32扩展板的DXP尺寸边界，想要使用DXP为uno32绘制扩展版的同学可以拿去充当模板 顺带说一句 除了XBEE没调试过以外 别的硬件都调通了。。。。写程序呀么写程序
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