郁闷mpu6050+hmc5883用四元数做姿态识别转过90度才输出9度...
各个角转过90度才输出大概9度,我现在每个角都乘以10这样才得到真正90度的旋转。。。检查了好久都没有发现问题啊,,,晕 6050换算成角速度的时候算错了吧,或者是弧度转角度、角度转弧度时缩小了10倍。 楼主古,姿态解算出来了,讲这部分的代码分享下呗。flyforyou85 发表于 2013-4-5 01:02 static/image/common/back.gif
楼主古,姿态解算出来了,讲这部分的代码分享下呗。
代码也是来自论坛啊,,,嘿嘿 jayzah 发表于 2013-4-5 19:12 static/image/common/back.gif
代码也是来自论坛啊,,,嘿嘿
谢谢楼主,下去好好消化下。
你用这个做的效果如何?我现在的四轴姿态结算卡住了
后面的飞控控制,先用简单的PID。 楼主,不用5883可以用这个四元数法得出姿态吗 看下几分时间,这个需要用中断来搞。 而且不会是°到弧度的问题 ,因为那个系数是57.3 你先别用四元数,只绕一个轴转,直接用陀螺仪角速度积分,看看对不对 jmp2002911911 发表于 2013-4-27 18:04 static/image/common/back.gif
你先别用四元数,只绕一个轴转,直接用陀螺仪角速度积分,看看对不对
已经解决了,就是上没仔细看那个串口与上位机的协议,他是缩小10倍传到上位机的,再乘以10就OK了,,,{:lol:} {:cry:}{:cry:}你好,我想请问一下6050跟hmc连在一起,怎么读hmc的数据,地址是多少?还要设置6050的模式吗?本人单独测6050和 hmc 都没问题,硬件连在一起了,就读不到hmc了!!!!!!!! 1181479390@qq 发表于 2013-5-9 22:00 static/image/common/back.gif
你好,我想请问一下6050跟hmc连在一起,怎么读hmc的数据,地址是多少?还要设置6050的模式吗 ...
要读什么就先写器件地址,再写要读的寄存器,,,具体还是好好看看手册吧。。。 我和楼主研究一样的程序但是其中有一部分算式没搞懂,楼主能解释下吗?
vx = 2*(q1q3 - q0q2);
vy = 2*(q0q1 + q2q3);
vz = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3;表示的是机体X,Y,Z在参考系的投影,但是程序中
(1) bx = sqrt((hx*hx) + (hy*hy));
bz = hz;
(2) wx = 2*bx*(0.5 - q2q2 - q3q3) + 2*bz*(q1q3 - q0q2);
wy = 2*bx*(q1q2 - q0q3) + 2*bz*(q0q1 + q2q3);
wz = 2*bx*(q0q2 + q1q3) + 2*bz*(0.5 - q1q1 - q2q2);
表示什么?
http://www.amobbs.com/thread-5492189-1-1.html 提线木偶 发表于 2014-3-31 14:51
我和楼主研究一样的程序但是其中有一部分算式没搞懂,楼主能解释下吗?
vx = 2*(q1q3 - q0q2);
vy = 2*( ...
http://www.amobbs.com/thread-5492189-1-1.html 楼主,分享下你现在的这个程序呀?我现在也在用mpu6050+HMC5883,苦于没有头绪,拜谢了 马克~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~! mark.............. 1181479390@qq 发表于 2013-5-9 22:00
你好,我想请问一下6050跟hmc连在一起,怎么读hmc的数据,地址是多少?还要设置6050的模式吗 ...
请问你的问题解决了吗?我单独读6050和5883都没有问题,但在一个模块上,5883连在6050的AUX上的时候就只能读出6050的数,5883的数很不准,只有部分角度 是不是计算过程中溢出了 1181479390@qq 发表于 2013-5-9 22:00
你好,我想请问一下6050跟hmc连在一起,怎么读hmc的数据,地址是多少?还要设置6050的模式吗 ...
你好,你所问的问题解决了吗,我也遇到了,~~~~(>_<)~~~~ lz,你是用什么软件查看实际输出姿态的啊?求解 有做过DMP吗 菜鸟问题一下,单 MPU6050 不是可以做资态识别了吗,这个HMC5883主要作用是啥? 为什么我用你的程序输出来的书是一个固定值啊 今晚看看,最近做dmp但是Yaw漂移很不稳定。 zyorochi 发表于 2014-8-11 17:39
为什么我用你的程序输出来的书是一个固定值啊
传感器输出的数据正确吗? cddxcdx 发表于 2014-8-6 22:03
有做过DMP吗
http://www.amobbs.com/thread-5581033-1-1.html
DMP 这个个帖子有 cyberjok 发表于 2014-8-6 22:42
菜鸟问题一下,单 MPU6050 不是可以做资态识别了吗,这个HMC5883主要作用是啥? ...
貌似是纠正MPU6050计算出来的YAW
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