就是一枪 发表于 2013-3-30 14:02:18

有关加速度计和陀螺仪的一些疑问

    我现在还没有完全搞清楚四轴的整个流程。下面是我的几个疑问之处：


    问题一：利用加速度计得到三个方向的加速度，利用陀螺仪得到三个方向的加速度，对陀螺仪进行积分得到角度。那么通过加速度计得到的角度和陀螺仪积分得到的角度这两者有什么区别呢？怎么实现互补呢？


    问题二：还有一个问题就是，利用加速度计得到的角度按照我的理解的话，它测的是三个方向的加速度，按照原理来说的应该是基于力F而言的吧，也就是说其实测的是三个方向的受力，如果该传感器自身没有运动加速度的话，那么测得的三个方向的加速度只跟重力加速度g有关，是否可以认为这样计算得到的角度是绝对正确的呢？（前提是传感器不存在其他加速的前提下）。

    问题三：看到有些帖子里面在讨论地理坐标系、载体坐标系，可是我自己感觉经过整合之后应该得到的角度就是相对于地理坐标系而言的啊，为什么会涉及到相关的坐标系变换呢？

    问题四：四元素的作用是什么？如果准确的得到了姿态角，那么应该是目标姿态角和当前实际姿态角之间进行变换吧。四元素是在哪里起到作用呢？

    问题有点多。本人还处于入门阶段。还望各位大神不吝赐教啊。




就是一枪 发表于 2013-3-30 14:03:37

额额。不好意思。顺带问了一些其他问题。

就是一枪 发表于 2013-3-30 15:58:37

来个大神指导下拉。自己顶起来。。

wxm27811 发表于 2013-3-30 17:08:41

问题一：利用加速度计得到三个方向的加速度，利用陀螺仪得到三个方向的角速度，对陀螺仪进行积分得到角度。那么通过加速度计得到的角度和陀螺仪积分得到的角度这两者有什么区别呢？怎么实现互补呢？

两者有区别，因为各自肯定不能都计算准确，所以需要互补，得到更为精确的角度。

svon 发表于 2013-3-30 20:09:39

同问！求系统的解释！！！

洗澡哥 发表于 2013-4-24 10:58:11

同问，我用的是MPU6050

zouyf12 发表于 2013-4-24 16:46:53

         我也不懂，但是我把我的理解告诉你，

一： 加速度计测的各个角度， 是以地球重力为坐标的，（地球重力方向不变，所以坐标系不变），陀螺仪测的各个角度是以机身为坐标系的，机身移动，坐标系就动了， 你可以自己试想，从水平位子上沿一个轴比如X轴转30度，这个时候陀螺仪和加速度计的度数都一样， 再沿Y轴转30度，这时两个者度数也是一样的，可是最后延陀螺仪的Z轴旋转时，问题就出现，因为只有Z轴旋转，所以陀螺仪的度数X、Y都不变， 但是加速度计除了Z轴的度数不变以外X和Y的度数都变了。 这样就照成了两者所得度数的不统一。

其他问题等高手吧

马学家 发表于 2013-5-9 12:53:54

zouyf12 发表于 2013-4-24 16:46
我也不懂，但是我把我的理解告诉你，

一： 加速度计测的各个角度， 是以地球重力为坐标的，（地 ...

使两者的坐标统一得怎么弄？
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