flyforyou85 发表于 2013-3-25 17:00:19

悬赏:四轴姿态结算!!

最近,我们一共四个人在做四轴,主要目的是系统的学习下,同时也是兴趣爱好。硬件平台如下:

1、仿MK 1.2的电调,但是管子在5A的时候有点烫,怀疑是假货,先不管,能飞起来,在去换管子。

2、电子用的是KV980的便宜的28一个电机,目前表现还可以。

3、奖是1047的 仿ACP的。比较轻,噪声有点大,而且也很脆。

4、IMU是淘宝上买的9轴,

5、控制板用NXP1343的开发板,SI4432用作无线通信。

不加任何控的情况下,四个浆可以将四轴拉离地面的,

关键问题,一直卡在姿态结算这个环节。
调试用的上位机是下图这个,加速计和陀螺仪的数据,应该是获取正确率,随着模块的抖动,数据时可以显示的。



但是姿态结算,不知道该如何下手,希望大家给予帮助,能提供一个完整的数据获取,和姿态结算代码的最好。

四轴飞起来后,我们会在理解的基础上,不断优化,控制算法我们打算,自己慢慢搞!
谢谢!

asha 发表于 2013-3-27 14:54:20

网上250元钱就能买个,为何不去买个呢?

flyforyou85 发表于 2013-3-28 13:46:39

我们的目的是为了学习,体验DIY的乐趣,买个现成的额,就没有意思了

asha 发表于 2013-3-29 09:46:12

flyforyou85 发表于 2013-3-28 13:46 static/image/common/back.gif
我们的目的是为了学习,体验DIY的乐趣,买个现成的额,就没有意思了

你上面写的是让别人提供个完整的代码,这样也没有乐趣了啊。 如果真要乐趣 就去看 惯性导航 读别人的开源代码,自己一点一点的写,那有意思。

woshisangao 发表于 2013-4-7 09:11:01

楼上说的有道理啊,别人提供完整的代码了,也不太好了。如果有时间自己可以慢慢琢磨的

Name_006 发表于 2013-4-7 09:30:54

没有那么简单    姿态结算 完事了不一定就行了还要协调电机方面的各种问题                                          

js200300953 发表于 2013-4-7 10:32:12

http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5486551&page=3#pid6562181

flyforyou85 发表于 2013-4-7 11:00:18

Name_006 发表于 2013-4-7 09:30 static/image/common/back.gif
没有那么简单    姿态结算 完事了不一定就行了还要协调电机方面的各种问题                            ...

谢谢!
现在正在慢慢啃,数学没学好,加上不用,基本等于空白。进度很慢,现在有时间在看高数,矩阵之类的。

说的有理,台容易,反而没有什么收获。

另外的两个伙计,在写上位机,大家一起搞,有劲写!

等我的四轴问问飞起来了,在来和大家分享过程吧!

lotsbiss 发表于 2013-4-7 13:00:21

最近研究MPU6050的内置运动处理器,貌似能自动融合加速度和角速度,直接输出融合后的四元数

kmani 发表于 2013-4-7 13:03:17

lotsbiss 发表于 2013-4-7 13:00 static/image/common/back.gif
最近研究MPU6050的内置运动处理器,貌似能自动融合加速度和角速度,直接输出融合后的四元数 ...

研究的进度咋样了,可否分享下?

flyforyou85 发表于 2013-4-7 15:33:34

lotsbiss 发表于 2013-4-7 13:00 static/image/common/back.gif
最近研究MPU6050的内置运动处理器,貌似能自动融合加速度和角速度,直接输出融合后的四元数 ...

这个一部一部来,先把姿态结算出来,在控制算法,然后再去优化系统的稳定和精度。

楼主,分享下方法和过程呗

xukkkkkk 发表于 2013-4-8 20:39:49

加群 :235616749

我的东西都有了 OSD 指南针 气压计 超声波高度表 和GPS全开源

flyforyou85 发表于 2013-4-9 22:27:39

xukkkkkk 发表于 2013-4-8 20:39 static/image/common/back.gif
加群 :235616749

我的东西都有了 OSD 指南针 气压计 超声波高度表 和GPS全开源 ...

我已经加了群了,我的姿态现在算是出来了,但是跟传感器的角度不一致!到群里和大家讨论下1

lotsbiss 发表于 2013-4-11 16:26:47

flyforyou85 发表于 2013-4-7 15:33 static/image/common/back.gif
这个一部一部来,先把姿态结算出来,在控制算法,然后再去优化系统的稳定和精度。

楼主,分享下方法和过 ...

http://www.amobbs.com/thread-5528472-1-1.html 研究成果在这
暂时没地磁,所以只试了下6轴融合,效果还不错,静止8s后自动校正数据,长时稳定性有保证

flyforyou85 发表于 2013-4-11 17:51:31

lotsbiss 发表于 2013-4-11 16:26 static/image/common/back.gif
http://www.amobbs.com/thread-5528472-1-1.html 研究成果在这
暂时没地磁,所以只试了下6轴融合,效果还 ...

楼主,非常感谢,很灵敏,响应也很快!我下去学些下

nongxiaoming 发表于 2013-4-12 11:38:32

姿态解算简单啊,主要还是如何协调控制啊,只有姿态飞不起来的。姿态解算可以看看ardu-imu,自己google搜,开源的,还有个MinIMU也是开源的,在github上。有现成的你不去研究,木有人为这点莫元帮你写的。

flyforyou85 发表于 2013-4-12 12:23:32

nongxiaoming 发表于 2013-4-12 11:38 static/image/common/back.gif
姿态解算简单啊,主要还是如何协调控制啊,只有姿态飞不起来的。姿态解算可以看看ardu-imu,自己google搜, ...

有现成的代码学习当然最好,我是因为没找到开源的,所以才发帖的,多谢你给出这些信息!

lianyisixue 发表于 2013-4-17 16:43:54

http://www.amobbs.com/thread-5492189-1-1.html姿态解算用这个贴子讲的很详细,我就是看了这个的~里面也有代码,可以慢慢研究,非常有用的!
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