PID控制的动态品质
接触PID控制是在一年前，刚开始没有经验，用程序实现之后，就在那里调参数，调一个月，总算调出自己满意的的响应曲线了，可又不断遇到其他问题。此后，不断遇到新问题，不断解决，似乎你每解决一个问题就会马上出现另一个新问题，也许这就是没有经验吧。
我是用PID控制舵机，过程中主要遇到以下几个问题：1.如何调出快速无超调的响应曲线：
对于PID控制，调参是难点，也比较烦，尤其是对新手，调的时间长了，就会对自己的算法产生怀疑。我长时间调不好之后，就果断停下来，去看书。
在图书馆找书发现大多千篇一律，都是几个公式，很少有让新手能够快速理解的，但最后还是找到了一本《自抗扰技术》，我只看了第一章，反复看了
好多遍（本人比较笨），才理解一些基本的概念，凭看书的收获，没几天，得到了理想的响应曲线。后面的内容很想学，但是不知道怎么用程序去实现。
2.如何保证其负载不同时，响应速度要始终保持在一个范围，且是无超调的曲线：
由于负载不确定（设计要求负载在一定的范围都可以），带上不同的负载之后，响应速度不能满足要求，由于是不同负载，
参数之间就产生了矛盾，比如大负载时速度慢，增加输出，但小负载时却又会震荡。
3.如何消除静差：
积分用来消除静差，这是没有疑问的，但通常时候，积分却造成震荡，以至系统不稳定，那么，只能改进用条件积分和饱和积分，这其中又会有很多细节让人很头疼。
4.如何对电位器的AD采样信号进行处理：
对于滤波，我觉得使用硬件滤波是最好的，软件滤波遇到很多问题，不一一说了。
5.如何提高扭矩：
扭矩取决于电机的功率和齿轮比，这在控制算法中是无法改变的。
6.PID的动态品质：
这是我现在还不能让自己满意的地方。在控制信号缓慢变化的情况下，舵机的响应完全没有阶越响应的表现好，会出现步进的感觉（自己的语言描述，就像爬楼梯一样，而不是理想中的一条顺滑的线），不是那么的细腻。
从算法上改进，却始终没有办法消除，当控制信号变化的快时，表现会很好，但越是缓慢就会越有哆嗦的感觉。
对比别的（例如FUTABA）,不如他的细腻，算法上却又找不到方向，唯一的区别是我用的电机是铁芯电机，转动惯量会大一些，不知PID的动态品质是如何来控制的呢？
页:
[1]