三自由度蟹爪敲击键盘的算法的讨论
:最近对在点名时间网站上募资的董晨晨的六足机器人很关注。那段两只蟹爪敲击键盘录入文字的视频,让我有了破解其算法的一点想法,只是遗憾本人数学功底薄,无法找到合适的描述语言。其他同好有没有对这个问题感兴趣的,发表一下各自的看法吧。 :
三个关节分别标记为J1、J2、J3,三个关节起始位置对应空间坐标为(X11,Y11,Z11)、(X21,Y21,Z21)、(X31,Y31,Z31),目标位置对应空间坐标为(X12,Y12,Z12)、(X22,Y22,Z22)、(X32,Y32,Z32),由坐标计算出各关节角度变化为D1,D2,D3。这个角度变化序列通过指令发送给控制板,就实现了敲击某个特定键的目的。
不知道是不是这样一个思路,希望大家讨论。 这个不是很难得,在机器人控制中用D-H矩阵就可以用目标点求关节角度求解了 看了他的介绍视频,这个机器人的算法好像很牛啊! 直接给键盘按键编个目标位置矩阵表,机器人腿直接逆运动学求得目标位置就可以了(简单做下足端轨迹规划和插值) 群里不是有做蜘蛛的大牛么 建议直接找一本 机器人学的书籍来看看
3自由度的话其运动学方程比较简单 难度不是很大 一般主流的方法即是采用经典的DH法
页:
[1]