aydali 发表于 2013-2-26 21:31:04

三自由度蟹爪敲击键盘的算法的讨论

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    最近对在点名时间网站上募资的董晨晨的六足机器人很关注。那段两只蟹爪敲击键盘录入文字的视频，让我有了破解其算法的一点想法，只是遗憾本人数学功底薄，无法找到合适的描述语言。其他同好有没有对这个问题感兴趣的，发表一下各自的看法吧。

aydali 发表于 2013-2-26 21:42:35

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    三个关节分别标记为J1、J2、J3，三个关节起始位置对应空间坐标为（X11,Y11,Z11）、（X21,Y21,Z21）、（X31,Y31,Z31），目标位置对应空间坐标为（X12,Y12,Z12）、（X22,Y22,Z22）、（X32,Y32,Z32），由坐标计算出各关节角度变化为D1,D2,D3。这个角度变化序列通过指令发送给控制板，就实现了敲击某个特定键的目的。
    不知道是不是这样一个思路，希望大家讨论。

zminkkk 发表于 2014-10-9 15:17:46

这个不是很难得，在机器人控制中用D-H矩阵就可以用目标点求关节角度求解了

love0679 发表于 2014-10-10 18:54:27

看了他的介绍视频，这个机器人的算法好像很牛啊！

Ticl4 发表于 2014-10-12 09:13:26

直接给键盘按键编个目标位置矩阵表，机器人腿直接逆运动学求得目标位置就可以了（简单做下足端轨迹规划和插值）

dengnian602 发表于 2014-10-12 09:49:20

群里不是有做蜘蛛的大牛么

tiger2023 发表于 2014-10-22 13:08:32

建议直接找一本 机器人学的书籍来看看
3自由度的话其运动学方程比较简单 难度不是很大 一般主流的方法即是采用经典的DH法
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