请教 关于制作两轮平衡车电机选择的问题
本帖最后由 sunhaojie 于 2013-2-26 11:26 编辑看到论坛上很多高手制作的两轮平衡车，自己也很想做一个，但现在机械部分有两个问题还不清楚：
1、电机转速的选择。电机的转速应该有要求，大致什么范围的转速比价合适；
2、电机测速 。需要精确测量吗？用编码盘一圈可以测出几百个脉冲，用霍尔的话一圈就几个脉冲，这样对最终车体的稳定性影响大吗？
希望高手或是做过两轮平衡车的朋友可以解答一下我的疑惑，要是再推荐一个电机型号或是淘宝店铺就更好了，谢谢！ 控制前进速度不要超过10公里就可以了。 ahuang227 发表于 2013-2-26 11:49 static/image/common/back.gif
控制前进速度不要超过10公里就可以了。
10公里？大哥，我做的是小车！我想知道电机的转速。10公里，不知道什么概念啊 sunhaojie 发表于 2013-2-26 13:02 static/image/common/back.gif
10公里？大哥，我做的是小车！我想知道电机的转速。10公里，不知道什么概念啊 ...
编码器不需要精度太高的，差不多就行了，我以前用100个脉冲一圈的，然后轮子稍稍动一下就出来1000多脉冲，因为编码器放在后面，减速后，前面轮子稍稍动一下，后面就动了好几圈，如果你不是用减速电机就不清楚了 本帖最后由 sunhaojie 于 2013-2-26 20:06 编辑
_Daniel_ 发表于 2013-2-26 16:47 static/image/common/back.gif
编码器不需要精度太高的，差不多就行了，我以前用100个脉冲一圈的，然后轮子稍稍动一下就出来1000多脉冲 ...
我肯定用减速电机了。如果不用编码盘的话，一般都用霍尔，一圈只有几个脉冲，精度会不会不够啊？ sunhaojie 发表于 2013-2-26 19:16 static/image/common/back.gif
我肯定用减速电机了。如果不用编码盘的话，一般都用霍尔，一圈只有几个脉冲，精度会不会不够啊？ ...
如果你的要求不是很高的话，应该是够的，编码多一点数据精确一点，控制更精细一点，但是需要单片机的性能好一点，数据处理多一点。脉冲少一点精度低一点，但肯定够用的，控制不好编码器不会是主要的原因。以前论坛上的大神也用霍尔编码器，也玩的很溜，放心。
我觉得应该先挑好电机的扭矩转速功率这些问题，然后再考虑装哪种编码器。前面的要比后面的优先考虑。
不过我是做小车的失败者，仅当借鉴。
还有如果你挑了什么好电机也回复我一下，我也参详参详 _Daniel_ 发表于 2013-2-26 20:56 static/image/common/back.gif
如果你的要求不是很高的话，应该是够的，编码多一点数据精确一点，控制更精细一点，但是需要单片机的性能 ...
这是我查到的几款电机，感觉还行，就是怕速度不够啊
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0k.1000775.1.89.UA9TmM&id=14633668129&_u=qg64bbn95cc
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0k.1000775.1.56.UA9TmM&id=9780497151&_u=qg64bbn848f
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0k.1000775.1.107.UA9TmM&id=13721936395&_u=qg64bbn86ec sunhaojie 发表于 2013-2-26 22:18 static/image/common/back.gif
这是我查到的几款电机，感觉还行，就是怕速度不够啊
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0k.1000775 ...
第一个电机我最近也在犹豫要不要买来试试看，转速120应该没问题的，其他什么都好，就是编码才2个脉冲，好像少了点，霍尔编码器至少也有12个脉冲，就这点不好，其他都挺好的，空心杯电机听说比较容易控制。 _Daniel_ 发表于 2013-2-26 22:33 static/image/common/back.gif
第一个电机我最近也在犹豫要不要买来试试看，转速120应该没问题的，其他什么都好，就是编码才2个脉冲，好 ...
哈哈，这帖子就咱俩在讨论！我也觉得第一个实惠，测速可以自己改装，而且它是末端测速，测速轴是轮子转速的几十倍。你刚说霍尔有12个脉冲？哪种霍尔传感器啊？ sunhaojie 发表于 2013-2-26 22:41 static/image/common/back.gif
哈哈，这帖子就咱俩在讨论！我也觉得第一个实惠，测速可以自己改装，而且它是末端测速，测速轴是轮子转速 ...
不知道他的编码器是什么类型的，不知道自己好不好改，我算过了，一圈2个脉冲，减速比80:1，如果轮子转一圈，会有160个脉冲，360/160=2.23，也就是轮子转过2.23度才有一个脉冲，如果是出于平衡状态的时候，小小的轮子转动偏差是无法检测到的，不过在全速前进的时候应该是够用的。
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编码器那个是我看错了，我看的一个电机的，不是霍尔的 _Daniel_ 发表于 2013-2-26 22:48 static/image/common/back.gif
不知道他的编码器是什么类型的，不知道自己好不好改，我算过了，一圈2个脉冲，减速比80:1，如果轮子转一 ...
我看到你之前的帖子，你做的怎么样了？有个回复说电机速度要快一点，真不好办啊，就咱俩再者说，也没个高手来解答一下 sunhaojie 发表于 2013-2-26 22:53 static/image/common/back.gif
我看到你之前的帖子，你做的怎么样了？有个回复说电机速度要快一点，真不好办啊，就咱俩再者说，也没个高 ...
120转肯定是够的，我看到不少于2个人用120转的电机做成功的~我现在硬件结构都做好了，但是车子总是倒下 _Daniel_ 发表于 2013-2-27 08:57 static/image/common/back.gif
120转肯定是够的，我看到不少于2个人用120转的电机做成功的~我现在硬件结构都做好了，但是车子总是倒下 ...
昨天晚上我在21IC也开贴发问了，有个人说120转够用，那我就买这个电机吧。你是学生吗，在哪里上学啊？ sunhaojie 发表于 2013-2-27 09:01 static/image/common/back.gif
昨天晚上我在21IC也开贴发问了，有个人说120转够用，那我就买这个电机吧。你是学生吗，在哪里上学啊？ ...
好啊，你买来试试，反正也便宜，你看看编码器好不好换，好换的话我也买来试试，这个电机的电流还是挺大的，你打算用什么来驱动呢？
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我在上海读书，其他信息就不透露了 _Daniel_ 发表于 2013-2-26 22:33 static/image/common/back.gif
第一个电机我最近也在犹豫要不要买来试试看，转速120应该没问题的，其他什么都好，就是编码才2个脉冲，好 ...
嗯，26块钱的电机不错，我用的就是这个。感觉都像是新的。 我惯的女人 发表于 2013-2-27 14:52 static/image/common/back.gif
嗯，26块钱的电机不错，我用的就是这个。感觉都像是新的。
那他的编码器你觉得够用吗？才2个脉冲好像 _Daniel_ 发表于 2013-2-27 19:18 static/image/common/back.gif
那他的编码器你觉得够用吗？才2个脉冲好像
后边的我换了。肯定不够 我惯的女人 发表于 2013-2-28 16:24 static/image/common/back.gif
后边的我换了。肯定不够
你换的码盘还是霍尔？ 我惯的女人 发表于 2013-2-28 16:24 static/image/common/back.gif
后边的我换了。肯定不够
换这个容易不容易的？ _Daniel_ 发表于 2013-2-28 19:20 static/image/common/back.gif
换这个容易不容易的？
容易啊。我买回来，他是某种胶粘着，我稍微掰了几下就掉了。 用这种电机：http://item.taobao.com/item.htm?spm=686.1000925.1000774.79.BsuLEG&id=16811112874 有成功案例http://item.taobao.com/item.htm?spm=686.1000925.1000774.84.BsuLEG&id=17054976850 _Daniel_ 发表于 2013-2-28 19:20 static/image/common/back.gif
换这个容易不容易的？
哥们，你的小车咋样了。我是楼主，原来的ID被封了。我的已经可以站立了，虽然不太稳
http://v.youku.com/v_show/id_XNTU4MzU3MjQ4.html
http://v.youku.com/v_show/id_XNTU4MzY0MDg4.html 阳光天蓝色 发表于 2013-5-18 10:05 static/image/common/back.gif
哥们，你的小车咋样了。我是楼主，原来的ID被封了。我的已经可以站立了，虽然不太稳
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最后电机用的哪种啊?带不带支架？ http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0k.1000775.1.89.UA9TmM&id=14633668129&_u=qg64bbn95cc
组后用的是这款，但是测速器有问题，我自己买了2个测速器。这款电机动力还可以，但是震动间隙较大；支架我是买来 角铝自己切割钻孔的 亲，我最近在做平衡小车，也买了你那种点电机，能不能看看你之前写程序。我的老是站不起来。 亲，我最近在做平衡小车，也买了你那种点电机，能不能看看你之前写程序。我的老是站不起来。 阳光天蓝色 发表于 2013-9-24 18:02
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0k.1000775.1.89.UA9TmM&id=14633668129&_u=qg64bbn95cc
组后用的 ...
亲，我最近在做平衡小车，也买了你那种点电机，能不能看看你之前写程序。我的老是站不起来。 学习一下~~ 电机的传动比20:1什么的都是差不多的，编码器最好测得好一点。。但是也没有用几百个脉冲。。 阳光天蓝色 发表于 2013-9-24 18:02
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0k.1000775.1.89.UA9TmM&id=14633668129&_u=qg64bbn95cc
组后用的 ...
哥们，请问一下那个测速器在哪买的？ 小丁丁1993 发表于 2014-4-19 12:29
哥们，请问一下那个测速器在哪买的？
http://tradearchive.taobao.com/trade/detail/tradeSnap.htm?spm=a1z09.2.9.137.JrQl5a&tradeID=300710122707950
http://tradearchive.taobao.com/trade/detail/tradeSnap.htm?spm=a1z09.2.9.142.JrQl5a&tradeID=300710122717950 阳光天蓝色 发表于 2014-4-19 14:36
http://tradearchive.taobao.com/trade/detail/tradeSnap.htm?spm=a1z09.2.9.137.JrQl5a&tradeID=3007101 ...
谢谢啊，本帖帮助很大。 _Daniel_ 发表于 2013-2-26 22:33
第一个电机我最近也在犹豫要不要买来试试看，转速120应该没问题的，其他什么都好，就是编码才2个脉冲，好 ...
我选电机都选的伤神了 _Daniel_ 发表于 2013-2-27 08:57
120转肯定是够的，我看到不少于2个人用120转的电机做成功的~我现在硬件结构都做好了，但是车子总是倒下 ...
亲，可不可以给点技术支持啊， 话说只平衡的话不用侧速度吧？你们是把速度怎么闭环的？我看飞思卡尔的资料，上面的平衡部分的闭环只要陀螺仪和加速度就够了！测速度是前进后退才用到吧？
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