kanglei79 发表于 2013-2-21 19:38:23

请教阿莫关于四轴悬停的原理

我是一名在校生，毕设准备做四轴控制，导师先让我实现四轴的空中悬停，还说了些什么关于位置环，高度环，光流环一类的东西，说这是四轴悬停的必要因素，我上网搜了好久没看到关于这三个环的概念，请阿莫大哥指点一二，不胜感激！

rx_78gp02a 发表于 2013-2-21 19:44:55

撸主，好好学下自控就知道这个环是神马东西了

Vmao 发表于 2013-2-21 19:47:51

楼主要明白这个论坛的老大不是个技术牛逼的人物，而是一个牛逼的老板。你的问题和问题的对象好像都没找对

fengyuzhails 发表于 2013-2-21 19:48:45

撸主，你老师坑你呢，四轴最难的就是悬停，这问题解决了你就牛大了，最关键先解决能飞起来，你也差不多NB了。

kanglei79 发表于 2013-2-21 19:55:29

rx_78gp02a 发表于 2013-2-21 19:44 static/image/common/back.gif
撸主，好好学下自控就知道这个环是神马东西了

哦，我是电子专业的，没学过自控哎，等我去看看，谢了哈

kanglei79 发表于 2013-2-21 19:57:32

fengyuzhails 发表于 2013-2-21 19:48 static/image/common/back.gif
撸主，你老师坑你呢，四轴最难的就是悬停，这问题解决了你就牛大了，最关键先解决能飞起来，你也差不多NB了 ...

其实我师兄他们10年做了个四轴的雏形，现在让我改进一下，算法什么的用他们的就行了，只是他们都毕业了。。。

kanglei79 发表于 2013-2-21 19:58:03

Vmao 发表于 2013-2-21 19:47 static/image/common/back.gif
楼主要明白这个论坛的老大不是个技术牛逼的人物，而是一个牛逼的老板。你的问题和问题的对象好像都没找对 ...

是么，那你懂技术吗？

Vmao 发表于 2013-2-21 20:00:56

你这个问题太概括了不好回答的，给你两个词，“反馈”“PID” 你先明白这个词再说什么四元数陀螺仪等

lxl_lw 发表于 2013-2-21 20:58:31

鄙人也是这个毕设题目，呦呦～

lxl_lw 发表于 2013-2-21 21:04:07

我猜你说的那三个环是指陀螺仪加速计电子罗盘搭建的航向姿态环、气压高度计及GPS搭建的高度环、摄像头搭建的水平位置环？

kanglei79 发表于 2013-2-21 21:07:32

lxl_lw 发表于 2013-2-21 21:04 static/image/common/back.gif
我猜你说的那三个环是指陀螺仪加速计电子罗盘搭建的航向姿态环、气压高度计及GPS搭建的高度环、摄像头搭建 ...

貌似你懂得比我多哎，我过年回来刚开始看，加QQ讨论下894391056

zywei_09 发表于 2013-2-23 09:58:24

哪个学校的？位置环就是出现位置偏差用闭环控制消除偏差。高度环属于位置环之一，假设为z轴。光流环就是用光流算法评估视觉点的运动从何得出四旋翼的运动，假设摄像头是水平放置就是XY轴的运动，也属于位置环。总之 高度环加光流环（按你的说法）就等于位置环。虽然我毕设不做这个，可是想抓住大学的尾巴搞搞这些方面。可惜我是学机械的，毕设要做机械方面的。

zywei_09 发表于 2013-2-23 10:00:18

rx_78gp02a 发表于 2013-2-21 19:44 static/image/common/back.gif
撸主，好好学下自控就知道这个环是神马东西了

自控上好像没有光流环吧，这个是机器视觉里的东西。要回答问题就好好回答。

rx_78gp02a 发表于 2013-2-23 14:52:10

zywei_09 发表于 2013-2-23 10:00 static/image/common/back.gif
自控上好像没有光流环吧，这个是机器视觉里的东西。要回答问题就好好回答。 ...

我的回答有什么问题？非要别人把面包塞你嘴里才肯吃吗？

zywei_09 发表于 2013-2-23 22:18:09

rx_78gp02a 发表于 2013-2-23 14:52 static/image/common/back.gif
我的回答有什么问题？非要别人把面包塞你嘴里才肯吃吗？

我已经指出你的问题了。照你这么说别人都不能问问题了。

rx_78gp02a 发表于 2013-2-24 15:48:19

zywei_09 发表于 2013-2-23 22:18 static/image/common/back.gif
我已经指出你的问题了。照你这么说别人都不能问问题了。

光流环是不是一个闭环反馈控制回路？电压环、电流环、高度环是应用于实际的叫法，本质都是闭环和反馈。社会不像学校，不会有人给你细讲，最多给你点提示。

zywei_09 发表于 2013-2-24 22:26:32

rx_78gp02a 发表于 2013-2-24 15:48 static/image/common/back.gif
光流环是不是一个闭环反馈控制回路？电压环、电流环、高度环是应用于实际的叫法，本质都是闭环和反馈。社 ...

好吧，关于光流算法我楼上已经给他提示了。我只是觉得人家也没问得有什么不妥的地方，没必要一上来就说人家没看过书。

wenziheni 发表于 2013-11-4 10:58:53

说的不错。。

PANGKUN 发表于 2014-3-3 21:27:36

楼主，做得怎么样了，我最近也在做这个

奮闘ing 发表于 2014-3-4 00:07:53

感兴趣！估计楼主做的不怎么顺利吧！

mocun 发表于 2014-3-4 09:47:23

不知道遥控部分如何处理的

fsclub 发表于 2014-3-4 10:05:56

硬件上只要加速度计和陀螺仪就可稳定悬念。MPU6050

lrbdh 发表于 2014-7-5 00:44:04

fsclub 发表于 2014-3-4 10:05
硬件上只要加速度计和陀螺仪就可稳定悬念。MPU6050

大胡子 只用加速度计和陀螺仪的话应该怎么才能稳定悬停

fsclub 发表于 2014-7-5 08:49:37

lrbdh 发表于 2014-7-5 00:44
大胡子 只用加速度计和陀螺仪的话应该怎么才能稳定悬停

先说你知道什么？
你可以看下MWC

Easy西 发表于 2014-7-5 10:07:19

lrbdh 发表于 2014-7-5 00:44
大胡子 只用加速度计和陀螺仪的话应该怎么才能稳定悬停

悬停应该包括高度与水平的静止，好歹也要个气压计测高吧？

maohuhua123 发表于 2014-7-5 11:49:43

找一个可以悬停的研究下。你让你导师帮你买。{:lol:}
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