论坛首页 › 飞行器 › 历时一寒假，终于把飞控写好了。

zywei_09 发表于 2013-2-16 22:04:50

历时一寒假，终于把飞控写好了。

直接上视频
http://v.youku.com/v_show/id_XNTE0OTk2MjQ4.html

在此感谢论坛7实验室提供的上位机，准备以后写一个自己的上位机。

之前由于考研一直没时间，对于论坛上的各种DIY飞控只能各种羡慕。一考完研赶紧写，终于写得差不多了，还差NRF24L01的数传电台。开学到学校上到四轴上实验一下。

芯片：STMF103+MPU6050+HMC5883L+BMP085
输入：4路PWM输入，如果用PPM会更多，主要是不想拆接收机。
控制频率：500Hz

姿态解算参考的是论坛上的《捷联惯导算法心得》

leicai05 发表于 2013-2-16 22:28:33

期待上传大作

john800422 发表于 2013-2-17 03:32:46

應該不用到500Hz吧

maimaige 发表于 2013-2-17 08:52:25

mark 一下 “姿态解算参考的是论坛上的《捷联惯导算法心得》”

lhxr 发表于 2013-2-17 09:13:16

开板开板，大家分享福利

guowanling8061 发表于 2013-2-17 09:14:26

论坛强人还是比较多的！！

aworker 发表于 2013-2-17 09:38:36

捷联惯导算法心得

hughqfb 发表于 2013-2-17 10:01:13

确实厉害，期待。

sibtck 发表于 2013-2-17 10:08:31

楼主能共享下资料不?

x11223y 发表于 2013-2-17 10:48:29

这个要值得关注

zywei_09 发表于 2013-2-17 10:57:14

sibtck 发表于 2013-2-17 10:08 static/image/common/back.gif
楼主能共享下资料不?

暂时不能，毕竟辛辛苦苦搞了好久的成果。不过你做飞控的时候有什么疑问我会热心回答的。

miss12645 发表于 2013-2-18 07:58:41

可是你这算法直接在第七实验室买来不就是这样的吗，还用花一个寒假写吗，顶多抄一下不就行了。

zywei_09 发表于 2013-2-18 12:04:35

miss12645 发表于 2013-2-18 07:58 static/image/common/back.gif
可是你这算法直接在第七实验室买来不就是这样的吗，还用花一个寒假写吗，顶多抄一下不就行了。 ...

那你写个试试啊。飞控又不单单指姿态解算。数据读取，处理，matlab拟合，PWM输入输出，PID控制器包括以后要用的遗传神经网络算法都要从头做啊。再说姿态解算就不用买啊，整个论坛上的姿态解算大部分都是用那个帖子上的代码。

hanshiruo 发表于 2013-2-18 12:29:17

厉害 学习一下

lxl_lw 发表于 2013-2-18 12:58:32

zywei_09 发表于 2013-2-18 12:04
那你写个试试啊。飞控又不单单指姿态解算。数据读取，处理，matlab拟合，PWM输入输出，PID控制器包括以后 ...

新手弱弱问一句，matlab拟合是神马？

lxl_lw 发表于 2013-2-18 13:03:24

john800422 发表于 2013-2-17 03:32
應該不用到500Hz吧

个人觉得为了达到较快的更新效果和较高精度，频率还是快点好些哟。比如在求加速计平均值或者其他需要实时自适应的算法时，频率越高，动态性能应该越高。

lxl_lw 发表于 2013-2-18 13:07:06

附一句：楼主考研成绩出来没？啥子专业哟……

zywei_09 发表于 2013-2-18 19:04:59

lxl_lw 发表于 2013-2-18 12:58 static/image/common/back.gif
新手弱弱问一句，matlab拟合是神马？

磁力计的校准，论坛上也有帖子，感谢阿莫论坛，资源很多。

zywei_09 发表于 2013-2-18 19:06:09

lxl_lw 发表于 2013-2-18 13:03 static/image/common/back.gif
个人觉得为了达到较快的更新效果和较高精度，频率还是快点好些哟。比如在求加速计平均值或者其他需要实时 ...

网上苏黎世理工那个四旋翼抛接球的四旋翼据说控制频率能达到1KHz。

zywei_09 发表于 2013-2-18 19:06:44

lxl_lw 发表于 2013-2-18 13:07 static/image/common/back.gif
附一句：楼主考研成绩出来没？啥子专业哟……

没，北京地区要2月底三月初才能出成绩。我考飞行器设计。

lxl_lw 发表于 2013-2-18 23:46:13

zywei_09 发表于 2013-2-18 19:06
网上苏黎世理工那个四旋翼抛接球的四旋翼据说控制频率能达到1KHz。

晕，光是控制就有一千了……我用stm32模拟的i2c读取mpu6050的数据，什么也不做，勉强才大约一千。不知道硬件i2c可以达到多少。

lxl_lw 发表于 2013-2-18 23:49:01

zywei_09 发表于 2013-2-18 19:04
磁力计的校准，论坛上也有帖子，感谢阿莫论坛，资源很多。

所噶，我毕业设计想搞搞这个迷你四轴，磁力计离电机太近，无奈放弃了。

kmani 发表于 2013-2-18 23:57:55

lxl_lw 发表于 2013-2-18 23:46 static/image/common/back.gif
晕，光是控制就有一千了……我用stm32模拟的i2c读取mpu6050的数据，什么也不做，勉强才大约一千。不知道 ...

我用51模拟IIC读MPU6050仅仅控制小车直立程序大概是40Hz.然后小车就一直前后晃。

zywei_09 发表于 2013-2-19 09:53:22

lxl_lw 发表于 2013-2-18 23:46 static/image/common/back.gif
晕，光是控制就有一千了……我用stm32模拟的i2c读取mpu6050的数据，什么也不做，勉强才大约一千。不知道 ...

貌似MPU6050的手册上说它的频率是1KHz，即使单片机读得再快感觉也没啥意义了。

zywei_09 发表于 2013-2-19 09:55:21

lxl_lw 发表于 2013-2-18 23:49 static/image/common/back.gif
所噶，我毕业设计想搞搞这个迷你四轴，磁力计离电机太近，无奈放弃了。 ...

没有实验过，等到了学校试试，我也是担心小四轴电机磁场会影响。

zywei_09 发表于 2013-2-19 10:09:18

kmani 发表于 2013-2-18 23:57 static/image/common/back.gif
我用51模拟IIC读MPU6050仅仅控制小车直立程序大概是40Hz.然后小车就一直前后晃。 ...

试试其他单片机，51用来做项目的话感觉确实有点慢。试试51F

quop_mike 发表于 2013-2-19 17:55:56

zywei_09 发表于 2013-2-18 12:04 static/image/common/back.gif
那你写个试试啊。飞控又不单单指姿态解算。数据读取，处理，matlab拟合，PWM输入输出，PID控制器包括以后 ...

顶楼主，光抄程序，最后也不知道抄了什么
边抄边改是最好的了{:lol:}

楼主是我的榜样，我也在看相关的资料，希望自己的飞控能早日起飞（1年后吧{:lol:} ）

zywei_09 发表于 2013-2-19 21:23:41

quop_mike 发表于 2013-2-19 17:55 static/image/common/back.gif
顶楼主，光抄程序，最后也不知道抄了什么
边抄边改是最好的了



恩，求人不如求己~我写得时候也参考了很多别人的飞控，MWC，OpenPilot，还有论坛上一些高手自己写的。多看看可以减少自己走弯路。

Gost 发表于 2013-2-20 11:51:27

借鉴经验我喜欢

yue621 发表于 2013-3-1 16:09:29

楼主强人啊！膜拜！

淡定的小笨猪 发表于 2013-3-2 21:08:18

楼主上位机 叫什么呀

zhyong319 发表于 2013-3-2 21:21:12

mark 一下 “姿态解算参考的是论坛上的《捷联惯导算法心得》”

zywei_09 发表于 2013-3-2 23:19:16

淡定的小笨猪 发表于 2013-3-2 21:08 static/image/common/back.gif
楼主上位机 叫什么呀

论坛上有，ARHSmini好像是。

nongxiaoming 发表于 2013-3-3 14:54:59

zywei_09 发表于 2013-2-18 12:04 static/image/common/back.gif
那你写个试试啊。飞控又不单单指姿态解算。数据读取，处理，matlab拟合，PWM输入输出，PID控制器包括以后 ...

说到姿态解算，其实论坛之前是没有的啊，大家都不肯开源，但是你可以去github上面，大把国外开源的，论坛那些也是参考的github上面的~玩飞控的估计很多人都看过国外开源的Arduino上面的算法吧~

venilunar 发表于 2013-3-3 15:33:31

开板开板，大家分享福利

zywei_09 发表于 2013-3-3 22:10:47

nongxiaoming 发表于 2013-3-3 14:54 static/image/common/back.gif
说到姿态解算，其实论坛之前是没有的啊，大家都不肯开源，但是你可以去github上面，大把国外开源的，论坛 ...

好的，谢谢。论坛里是有的，你看捷联惯导那个帖子里的那个，然后对比论坛为数不多的开源飞控，就会发现都用的那段代码。国外的我比较关注MWC和OpenPilot，用的是EKF和GPS aided INS，等以后水平高了再慢慢研究。

jxcylxh 发表于 2013-3-3 22:30:57

那我来，用的同样是这个上位机，我做的已经调好pitch,roll两个轴了，已经可以飞起来了。还要一个YAW没有调。这个是我暑假和安哥一起调的代码，里面有个9轴姿态解析，我现在没有太多的时间，我先拿出我的代码来，这份代码要感谢安哥，感谢小官，感谢啊嘉，以及所有帮助过我的人，有兴趣的可以一起交流：QQ353075790，加的时候说明是四轴的。

jxcylxh 发表于 2013-3-3 22:32:03

用的同样是这个传感器哦。

yh1036164041 发表于 2013-3-4 10:09:40

不错，楼主威武，飞控板先做什么？

zywei_09 发表于 2013-3-4 17:18:46

yh1036164041 发表于 2013-3-4 10:09 static/image/common/back.gif
不错，楼主威武，飞控板先做什么？

姿态解算

darcyju1 发表于 2013-3-4 21:21:01

jxcylxh 发表于 2013-3-3 22:30 static/image/common/back.gif
那我来，用的同样是这个上位机，我做的已经调好pitch,roll两个轴了，已经可以飞起来了。还要一个YAW没有调 ...

求上位机软件出处~

ryanpinwei 发表于 2013-3-6 10:47:23

能不能将上位机也给我一份？在做四轴但是一直苦于没有上位机。邮箱likangqd@163.com

zywei_09 发表于 2013-3-6 18:03:24

darcyju1 发表于 2013-3-4 21:21 static/image/common/back.gif
求上位机软件出处~

论坛上搜ARHSmini

zywei_09 发表于 2013-3-6 18:03:46

ryanpinwei 发表于 2013-3-6 10:47 static/image/common/back.gif
能不能将上位机也给我一份？在做四轴但是一直苦于没有上位机。邮箱

同上，不过给你邮箱发一份吧

ryanpinwei 发表于 2013-3-6 22:21:34

zywei_09 发表于 2013-3-6 18:03 static/image/common/back.gif
同上，不过给你邮箱发一份吧

邮件收到了，虽然邮件回复感谢了，但是要在此再次感谢。呵呵。

zywei_09 发表于 2013-3-8 18:41:55

jxcylxh 发表于 2013-3-3 22:30 static/image/common/back.gif
那我来，用的同样是这个上位机，我做的已经调好pitch,roll两个轴了，已经可以飞起来了。还要一个YAW没有调 ...

哇~才看到~以后多交流~

wangyeqing333 发表于 2013-3-8 20:55:40

很炫啊，像是九轴，呵呵

zywei_09 发表于 2013-3-8 21:07:43

wangyeqing333 发表于 2013-3-8 20:55 static/image/common/back.gif
很炫啊，像是九轴，呵呵

算上气压的话是十轴，不过气压基本不能用。

wangyeqing333 发表于 2013-3-9 21:18:17

zywei_09 发表于 2013-3-8 21:07 static/image/common/back.gif
算上气压的话是十轴，不过气压基本不能用。

气压存在什么问题呢？是传感器问题还是程序问题？

zywei_09 发表于 2013-3-9 22:56:33

wangyeqing333 发表于 2013-3-9 21:18 static/image/common/back.gif
气压存在什么问题呢？是传感器问题还是程序问题？

感觉是传感器的问题，打开后气压高度会从标定的0米飘到20多米，而且很不稳，不能用来定高，不知道网上用085定高的是怎么做到的。

wangyeqing333 发表于 2013-3-9 23:05:00

zywei_09 发表于 2013-3-9 22:56 static/image/common/back.gif
感觉是传感器的问题，打开后气压高度会从标定的0米飘到20多米，而且很不稳，不能用来定高，不知道网上用0 ...

呵呵，还是尽量不要用便宜货啊

mangetuzi 发表于 2013-4-3 11:19:44

mark 一下 求一同进步

mangetuzi 发表于 2013-4-3 11:22:56

楼主 能给我来一份吗 一块进步 谢谢 qq:839411038@qq.com

sgzzour 发表于 2013-4-3 20:46:14

nongxiaoming 发表于 2013-3-3 14:54 static/image/common/back.gif
说到姿态解算，其实论坛之前是没有的啊，大家都不肯开源，但是你可以去github上面，大把国外开源的，论坛 ...

弱弱问一下，windows下怎么用github？

brb2010 发表于 2013-4-3 21:09:48

zywei_09 发表于 2013-2-18 19:06 static/image/common/back.gif
网上苏黎世理工那个四旋翼抛接球的四旋翼据说控制频率能达到1KHz。

好奇是怎么达到这么高平率的。滤波用的什么？

Earthman 发表于 2013-6-19 03:28:51

brb2010 发表于 2013-4-3 21:09 static/image/common/back.gif
好奇是怎么达到这么高平率的。滤波用的什么？

卡尔曼，refpx4飞控

七毛07 发表于 2013-7-25 00:41:11

MARK{:victory:}

szh_init 发表于 2013-8-28 23:39:44

楼主，可以给些资料不···企鹅号1837997883

szh_init 发表于 2013-8-29 00:39:04

楼主，可以留个qq不

zywei_09 发表于 2013-8-30 22:49:35

szh_init 发表于 2013-8-29 00:39 static/image/common/back.gif
楼主，可以留个qq不

344395979，不过附件的PDF里有。

情迷MJ比莉珍 发表于 2014-3-14 00:00:49

腻害！！！！！！！！！！！！！！！！

cxh321 发表于 2014-7-5 14:14:56

zywei_09 发表于 2013-3-3 22:10
好的，谢谢。论坛里是有的，你看捷联惯导那个帖子里的那个，然后对比论坛为数不多的开源飞控，就会发现都 ...

请问你可以下载openpilot的代码吗？我用TortoiseGit下载不了。

查看完整版本: 历时一寒假，终于把飞控写好了。