求助：AVR读取MPU6050数据卡住
最近在使用MPU6050传感器，能够顺利地读取加速度以及陀螺仪的数值。并且通过定时器中断，每隔20ms读取一次陀螺仪的值，并积分计算角度。也使用了互补滤波获得了角度。
在各个部分分开工作时没有任何问题。
我想同时输出加速度值、陀螺仪积分角度、互补滤波角度进行比较，但是发现同时开启三个函数以后，只能传出有限的几组数据。之后单片机就会卡住，必须复位。
开始我以为是程序计算量过大，然后我精简了代码，避免了所有浮点数运算，但是没有改观。而且有时候能正常运行的时间长，有时候短。
使用的单片机是atmega128a，应该是avr较高端的芯片了。
下面附上部分的程序：
这个是读取z轴角速度
void GYRO_Z(void)
{
int DATA,gyro; //gyro存储角速度，数值是10倍的真实速度
signed char offset;
offset = GYRO_Z_OFFSET; //设置零漂移
DATA = MPU_Read(GYRO_ZOUT_H);
DATA = (DATA<<8)+MPU_Read(GYRO_ZOUT_L);
gyro = (long)DATA * GYRO_FACTOR/10000L - offset*10L; //乘除相应的系数，换算成标准单位
}
这个是定时器初始化
void TIMER1_Init(void)
{
TCCR1A = 0x00;
TCCR1B = 0x00;
TCCR1C = 0x00;
TCNT1H = 0xF6; //定时20ms
TCNT1L = 0x3C;
TIMSK |= 0x04;
TCCR1B = 0x03; //设置为64分频，定时器开始工作
}
这个是定时器中断，用来积分计算角度
#pragma interrupt_handler TIMER1_Interrupt:15
void TIMER1_Interrupt(void)
{
int DATA,gyro; //gyro存储角速度，是100倍的实际角速度
signed char offset;
TCNT1H = 0xF6;
TCNT1L = 0x3C;
offset = GYRO_Y_OFFSET;
DATA = MPU_Read(GYRO_YOUT_H);
DATA = (DATA<<8)+MPU_Read(GYRO_YOUT_L);
gyro = (long)DATA * GYRO_FACTOR/1000L - (long)offset*100L;
angle_test = (long)angle_test + (long)gyro * 20L/1000L; //
}
单独工作都没有问题，就是不能一起工作，很纳闷，有没有人能帮忙解决下，不胜感激！ 进入定时器中断后 先关闭中断？
建议在中断中做标志量，在主循环中操作数据 leicai05 发表于 2013-2-5 21:06 static/image/common/back.gif
建议在中断中做标志量，在主循环中操作数据
这个我也想过，不过主循环中我加了延时的函数来输出数据，否则数据输出太快了，这样就没办法了吧 lyreliu 发表于 2013-2-5 21:15 static/image/common/back.gif
这个我也想过，不过主循环中我加了延时的函数来输出数据，否则数据输出太快了，这样就没办法了吧 ...
什么太快，输出节奏同过定时中断来控制啊，怎么会太快了？ leicai05 发表于 2013-2-5 22:00 static/image/common/back.gif
什么太快，输出节奏同过定时中断来控制啊，怎么会太快了？
嗯，这样也行。谢谢啦。不过这个问题还是没有找到原因。不知道是不是单片机计算能力不够，或者是硬件有问题。有机会换一个芯片试试 lyreliu 发表于 2013-2-6 10:11 static/image/common/back.gif
嗯，这样也行。谢谢啦。不过这个问题还是没有找到原因。不知道是不是单片机计算能力不够，或者是硬件有问 ...
有计算过 中断中处理全部的数据需要多少时间吗？起码中断中尽量少的代码和时间占用 leicai05 发表于 2013-2-6 11:27 static/image/common/back.gif
有计算过 中断中处理全部的数据需要多少时间吗？起码中断中尽量少的代码和时间占用 ...
具体的没有算过，但是20ms有16万个机器周期，我那几条指令应该没问题吧。
最开始我定的时间是5ms，就是因为卡住改成20ms了，但是我发现情况没有啥变化。
我把中断中的程序改成标志了，运行没啥问题 lyreliu 发表于 2013-2-6 14:40 static/image/common/back.gif
具体的没有算过，但是20ms有16万个机器周期，我那几条指令应该没问题吧。
最开始我定的时间是5ms，就是因 ...
没啥问题 你的意思是好了吗？ leicai05 发表于 2013-2-6 14:46 static/image/common/back.gif
没啥问题 你的意思是好了吗？
嗯，好了。不过至于为什么中断里面写东西不行，还是不明白。
顺便附上一个做出来的图标。 和我遇到的差不多的问题。 i_kkyu 发表于 2013-2-6 19:16 static/image/common/back.gif
和我遇到的差不多的问题。
那解决了吗？如果解决的一定告诉我一下啊 lyreliu 发表于 2013-2-6 21:13 static/image/common/back.gif
那解决了吗？如果解决的一定告诉我一下啊
还没有哦．搜索到您的帖子的．．呵呵． lyreliu 发表于 2013-2-6 21:13 static/image/common/back.gif
那解决了吗？如果解决的一定告诉我一下啊
还没有哦．搜索到您的帖子的．．呵呵． 猜测问题出在 MPU_Read， 此函数不能在中断中执行 楼主，我能问一下你的MPU6050的初始化程序是怎么写的么？我的的中断总是有问题，谢谢！ 想必楼主现在已经弄好了吧，可否把程序分享一下，俺已经被这玩意困扰一周多了 {:biggrin:}今天刚开始做陀螺仪加速度传感器这方面，lz有没有代码共享下啊。{:titter:}谢谢了 cdd329958 发表于 2013-8-1 14:18 static/image/common/back.gif
想必楼主现在已经弄好了吧，可否把程序分享一下，俺已经被这玩意困扰一周多了 ...
你的弄好了么？我今天刚开始弄啊。求交流。Q1113240207求联系啊 寻找钢叉的猹 发表于 2013-8-17 09:46 static/image/common/back.gif
你的弄好了么？我今天刚开始弄啊。求交流。Q1113240207求联系啊
我已经转向STM32了，用别人的程序直接读取，AVR两周没弄好，，太丢人了 前辈，求分享，被同样的问题卡住了
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