求教 MPU6050的问题 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

浪溢泽沉 发表于 2013-1-25 21:12:08

求教 MPU6050的问题

入手一MPU6050模块好久，今天准备测试一下，程序烧进出，数据出来全是0；
应该不是模块的问题，所以把程序贴出来，让大家看看那有问题。

iic.c
#include"sys.h"
#include"iic.h"
#include"delay.h"

void IIC_Init(void)
{
RCC->APB2ENR|=1<<2; //利用PA4和PA5模拟IIC ,PA4为SDA，PA5为SCL
GPIOA->CRL&=0XFF00FFFF;
GPIOA->CRL|=0X00330000;
GPIOA->ODR|=3<<4;       //上拉，输出为高
}

/************IIC start or stop ***************/
//开始信号：在SCL为高电平的时候，SDA由高电平向低电平跳变，开始传送数据；
//结束信号：在SCL为高电平的是后，SDA由低电平向高电平跳变，结束传送数据；
// 应答信号：接收数据的IC在接收到8bit后，向发送数据的IC发出特定的低电平脉冲，表示已收到数据。CPU向受控单元发出一个信号后，
//等待受控单元发出一个应答信号，CPU接收到应答信号后，根据实际情况作出是否继续传输数据的判断
void IIC_Start(void)
{
SDA_OUT();
IIC_SDA=1;
IIC_SCL=1;
delay_us(5);
IIC_SDA=0;
delay_us(5);
IIC_SCL=0;

}

//IIC stop signal

void IIC_Stop(void)
{
SDA_OUT();
IIC_SCL=0;
IIC_SDA=0;
delay_us(5);
IIC_SCL=1;
IIC_SDA=1;//send the IIC stop signal
delay_us(5);
}
//waiting for ACK signal
//back: 1:fail
//    0:seccuss

u8 IIC_Wait_Ack(void)
{
u8 ucErrTime=0;
SDA_IN();
IIC_SDA=1;
delay_us(1);
IIC_SCL=1;
delay_us(1);
while(READ_SDA)
{
ucErrTime++;
if(ucErrTime>250)
{
IIC_Stop();
return 1;

}

}
IIC_SCL=0;
return 0;
}

//产生应答

void IIC_Ack(void)
{
IIC_SCL=0;
SDA_OUT();
IIC_SDA=0;
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=0;

}
//不产生ACk应答
void IIC_NAck(void)
{
IIC_SCL=0;
SDA_OUT();
IIC_SDA=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=0;
}
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答，0，无应答
void IIC_Send_Byte(unsigned char txd)
{
unsigned char t;
SDA_OUT();
IIC_SCL=0; //拉低时钟开始传输数据
for(t=0;t<8;t++)
{
IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
txd<<=1;
delay_us(5);
IIC_SCL=1;
delay_us(5);
IIC_SCL=0;
delay_us(5);

}
}
//读一个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送NAck
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
unsigned char i,receive=0;
SDA_IN();//数据线设置为输入
for(i=0;i<8;i++)
{
IIC_SCL=0;
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
receive<<=1;
if(READ_SDA)receive++;
delay_us(1);
}
if(!ack)
IIC_NAck();
else
IIC_Ack();
return receive;
}

mpu.c
#include"sys.h"
#include"delay.h"
#include"mpu.h"
#include"iic.h"
//*****************************
//在MPU指定地址读出数据
//**************************************
u8 MPU6050_ReadOneByte(unsigned char REG_Address)
{
unsigned char REG_data;
IIC_Start();                //起始信号
IIC_Send_Byte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始
IIC_Wait_Ack();
IIC_Start();                //起始信号
IIC_Send_Byte(SlaveAddress+1);//发送设备地址+读信号
IIC_Wait_Ack();
REG_data=IIC_Read_Byte(0);    //读出寄存器数据
//IIC_Wait_Ack();
//I2C_SendACK(1);             //接收应答信号
delay_us(2);
IIC_Stop();                //停止信号
return REG_data;
}

//**************************************
//在MPU6050指定地址写入一个字节数据
//**************************************

void MPU6050_WriteOneByte(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
{
IIC_Start();                //起始信号
IIC_Send_Byte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(REG_Address); //内部寄存器地址，
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(REG_data);    //内部寄存器数据，
IIC_Wait_Ack();
IIC_Stop();                //发送停止信号
}

//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void MPU6050_Init(void)
{
MPU6050_WriteOneByte(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
MPU6050_WriteOneByte(SMPLRT_DIV, 0x07);
MPU6050_WriteOneByte(CONFIG, 0x06);
MPU6050_WriteOneByte(GYRO_CONFIG, 0x18);
MPU6050_WriteOneByte(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}

u16 GetData(unsigned char REG_Address)
{
unsigned char H,L;
H=MPU6050_ReadOneByte(REG_Address);
L=MPU6050_ReadOneByte(REG_Address+1);
return (H<<8)+L; //合成数据
}

//**************************************
//显示温度
//**************************************
//void display_temp()
//{
// Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
// Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
// Temperature=Temp_h<<8|Temp_l; //合成温度
// Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
// lcd_printf(dis,Temperature); //转换数据显示
// DisplayListChar(11,1,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示位数
//}

mpu.h

#ifndef _MPU_H
#define _MPU_H

//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x68 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

u8 MPU6050_ReadOneByte(unsigned char REG_Address);
void MPU6050_WriteOneByte(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data);
void MPU6050_Init(void);
u16 GetData(unsigned char REG_Address);
#endif

main.c
#include<stm32f10x_lib.h>
#include"sys.h"
#include"usart.h"
#include"delay.h"
#include"mpu.h"
#include"led.h"

int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9);
delay_init(72);
uart_init(72,9600);
LED_Init();
MPU6050_Init();
delay_ms(100);
while(1)
{

printf("XSpeed is %d\n\n",GetData(ACCEL_XOUT_H)); //显示X轴加速度
printf("YSpeed is %d\n\n",GetData(ACCEL_YOUT_H)); //显示Y轴加速度
printf("ZSpeed is %d\n\n",GetData(ACCEL_ZOUT_H)); //显示Z轴加速度
printf("XCSpeed is %d\n\n",GetData(GYRO_XOUT_H)); //显示X轴加速度
printf("YCSpeed is %d\n\n",GetData(GYRO_YOUT_H)); //显示Y轴加速度
printf("ZCSpeed is %d\n\n",GetData(GYRO_ZOUT_H)); //显示Z轴加速度
LED0=!LED0;
LED1=!LED1;
delay_ms(10000);
delay_ms(10000);
}
}

谢谢！

goodjob2 发表于 2013-1-25 21:39:09

IIC没初始化？

xiaoha_abc 发表于 2013-1-25 22:11:07

楼主的程序应该不是自己写的。。。
那么，应该是硬件电路问题，仔细看那个电路上是不是连别的元件了（尤其是用开发板的时候）。。。。
还有晶振频率，串口速率。。。

浪溢泽沉 发表于 2013-1-25 22:50:21

goodjob2 发表于 2013-1-25 21:39 static/image/common/back.gif
IIC没初始化？

谢谢大哥呀，我今天都无语了，其实一开始程序就是对的，就是你说的没有把那个IIC_Init()放到主函数。无语了，没脸在江湖上混了。
谢谢！

浪溢泽沉 发表于 2013-1-25 22:53:02

xiaoha_abc 发表于 2013-1-25 22:11 static/image/common/back.gif
楼主的程序应该不是自己写的。。。
那么，应该是硬件电路问题，仔细看那个电路上是不是连别的元件了（尤其 ...

谢谢！这个程序i是自己写的。主要是淘宝给的程序太次了，客服态度很恶劣，
就是就自己写了，但是搞忘IIC_Init();搞忘初始化了，阴沟里翻船了。无语
谢谢

goodjob2 发表于 2013-1-25 23:48:08

浪溢泽沉发表于 2013-1-25 22:50 static/image/common/back.gif
谢谢大哥呀，我今天都无语了，其实一开始程序就是对的，就是你说的没有把那个IIC_Init()放到主函数。无语 ...

呵呵，我正好也是买了个一样的模块，这段时间在调试。这个不带磁阻传感器，还是不好用

yh1036164041 发表于 2013-4-22 20:36:49

楼主，数据从来从哪里看？在lcd上面吗？

孤独飞行 发表于 2013-4-23 14:06:34

帮顶，引脚配置成漏级开路{:smile:}

ljc2012 发表于 2013-5-7 15:00:16

这显示的结果是什么啊？我的也一直是0.。。。。

lianyu125 发表于 2013-5-12 10:13:31

ljc2012 发表于 2013-5-7 15:00 static/image/common/back.gif
这显示的结果是什么啊？我的也一直是0.。。。。

想问一下楼主是否调出数据了，我跟楼主遇到了同样的问题，望楼主指点小弟一下

ljc2012 发表于 2013-5-12 12:01:22

lianyu125 发表于 2013-5-12 10:13 static/image/common/back.gif
想问一下楼主是否调出数据了，我跟楼主遇到了同样的问题，望楼主指点小弟一下 ...

还没有弄出来，惭愧啊。。。

lianyu125 发表于 2013-5-12 18:33:47

ljc2012 发表于 2013-5-12 12:01 static/image/common/back.gif
还没有弄出来，惭愧啊。。。

楼主用的是什么芯片啊，我是往430上移植出现了问题

ljc2012 发表于 2013-5-13 15:12:21

lianyu125 发表于 2013-5-12 18:33 static/image/common/back.gif
楼主用的是什么芯片啊，我是往430上移植出现了问题

我也是高的430 但那个I2C写的有问题，总是停在那个应答信号的那个循环里。。

lianyu125 发表于 2013-5-13 22:38:25

ljc2012 发表于 2013-5-13 15:12 static/image/common/back.gif
我也是高的430 但那个I2C写的有问题，总是停在那个应答信号的那个循环里。。 ...

楼主是哪的啊

ljc2012 发表于 2013-5-14 20:21:37

lianyu125 发表于 2013-5-13 22:38 static/image/common/back.gif
楼主是哪的啊

武纺的！！你呢？

lianyu125 发表于 2013-5-14 22:52:34

ljc2012 发表于 2013-5-14 20:21 static/image/common/back.gif
武纺的！！你呢？

山东

孤单片机器人 发表于 2013-6-29 11:09:05

lianyu125 发表于 2013-5-12 18:33 static/image/common/back.gif
楼主用的是什么芯片啊，我是往430上移植出现了问题

你的430弄好了没我正好也要弄

lianyu125 发表于 2013-7-7 22:34:29

驱动MPU6050

lianyu125 发表于 2013-7-7 22:34:59

lianyu125 发表于 2013-7-7 22:34 static/image/common/back.gif
驱动MPU6050

驱动mpu6050吗?

lianyu125 发表于 2013-7-7 22:35:30

孤单片机器人发表于 2013-6-29 11:09 static/image/common/back.gif
你的430弄好了没我正好也要弄

驱动MPU6050吗?

mazhenyu 发表于 2013-7-10 22:54:45

楼主能给份程序吗，我现在怎么也调不通！！！1194482698@qq.com

孤单片机器人 发表于 2013-7-11 14:33:28

lianyu125 发表于 2013-7-7 22:35 static/image/common/back.gif
驱动MPU6050吗?

对啊就是他

浪溢泽沉 发表于 2013-7-16 21:49:18

mazhenyu 发表于 2013-7-10 22:54 static/image/common/back.gif
楼主能给份程序吗，我现在怎么也调不通！！！

哦，我那个硬盘丢了，但是这个帖子上的程序就是对的，只不过当时比较二，没有在main（）里调用写好的IIC-Init（）的函数；你直接调用一些就行了，我当时是用的STM32.还有就是注意一下IIC的各种延时和时序就行了，这个现在想起来老简单了。希望帮到你……

浪溢泽沉 发表于 2013-7-16 21:53:02

yh1036164041 发表于 2013-4-22 20:36 static/image/common/back.gif
楼主，数据从来从哪里看？在lcd上面吗？

什么数据呀，MPU6050 ？都有PDF的。哦，你是不是说测量出来的数据的呀，随便怎么都能看到呀，你可以用串口，也可以在LCD上显示，都可以……

浪溢泽沉 发表于 2013-7-16 21:54:08

ljc2012 发表于 2013-5-7 15:00 static/image/common/back.gif
这显示的结果是什么啊？我的也一直是0.。。。。

这个帖子上的程序就是对的，只不过当时比较二，没有在main（）里调用写好的IIC-Init（）的函数；你直接调用一下，出来的数据应该就对了，我当时是用的STM32.还有就是注意一下IIC的各种延时和时序就行了，这个现在想起来老简单了。希望帮到你……

浪溢泽沉 发表于 2013-7-16 21:55:11

lianyu125 发表于 2013-5-12 10:13 static/image/common/back.gif
想问一下楼主是否调出数据了，我跟楼主遇到了同样的问题，望楼主指点小弟一下 ...

这个帖子上的程序就是对的，只不过当时比较二，没有在main（）里调用写好的IIC-Init（）的函数；你直接调用一下就OK了，我当时是用的STM32.还有就是注意一下IIC的各种延时和时序就行了，这个现在想起来老简单了。希望帮到你……

R2D1 发表于 2013-7-17 11:30:13

goodjob2 发表于 2013-1-25 23:48 static/image/common/back.gif
呵呵，我正好也是买了个一样的模块，这段时间在调试。这个不带磁阻传感器，还是不好用 ...

那你现在换芯片了吗？

mazhenyu 发表于 2013-7-17 22:39:48

谢谢，我刚调通了

xiefy21 发表于 2013-8-17 17:45:28

mark....
顶一个...{:lol:}

lianyu125 发表于 2013-8-19 17:48:43

mazhenyu 发表于 2013-7-10 22:54 static/image/common/back.gif
楼主能给份程序吗，我现在怎么也调不通！！！

我这有51控制的程序，你要吗

mazhenyu 发表于 2013-8-28 15:55:28

lianyu125 发表于 2013-8-19 17:48 static/image/common/back.gif
我这有51控制的程序，你要吗

已调通，谢谢

njlzzdh 发表于 2013-9-1 21:31:30

lianyu125 发表于 2013-8-19 17:48 static/image/common/back.gif
我这有51控制的程序，你要吗

有51的程序么，发我一份或者发个帖呗，谢了

蓝色の理想 发表于 2013-9-1 22:49:55

IIC搞得好蛋疼~

lianyu125 发表于 2013-9-2 08:06:00

njlzzdh 发表于 2013-9-1 21:31 static/image/common/back.gif
有51的程序么，发我一份或者发个帖呗，谢了

里面有源程序

lihuafu 发表于 2014-2-27 21:11:11

请问我的读出来的数据一直是65535怎么回事？？

木君之上 发表于 2014-2-28 23:44:44

最有可能是的地址不对，或者IIC出问题，通讯不了

leehuabo 发表于 2014-8-10 16:57:41

{:lol:}又是搞电赛的一堆

yumeinian 发表于 2014-8-22 20:46:49

mazhenyu 发表于 2013-7-17 22:39
谢谢，我刚调通了

请问楼主是延时有问题还是，当时是怎么调通的呢？谢谢了

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