STC单片机驱动舵机，舵机左右循环乱动。懂的大神请进
大神们，小弟我用STC12C单片机自带的PCA/PWM功能模块驱动一路舵机（型号MG945）,结果出现了实在想不通的问题，研究了一天都没个头绪，无奈之下来请教坛子里的兄弟们。问题主要就是：先让舵机转一个角度，然后延时一会，再让舵机转另外一个角度，顺序执行，理想的结果应该就是转两次就完了。因为我并没有让他在while(1)循环里，可是现象却是舵机来回转动，执行N多次，停不下来。断开舵机，直接接上示波器观察，却发现是好的， 直接执行一遍，最后输出的是稳定不变的PWM波。我就糊涂了。
源代码如下：劳烦大神们指点一下。谢谢了。
/*利用单片机的PWM功能，产生PWM波，占空比、周期和相位可调*/
#include"PWM.h"
#define Mode2 1 //输入时钟源模式：由定时器0的溢出率决定
//Fpwm=11059200/256/(65536-TH0*256-TL0)
#define Mode1 0 //输入时钟源模式：Fpwm恒定为sysclk/2/256=21.6kHz
unsigned char an_temp;//角度调整中间变量
/******************************************************************************
**函数：PWM_Init
**功能：PWM波输出前的初始化
**输入 ：无
**输出 : 无
**返回 : 无
*******************************************************************************/
void PWM_Init(void)
{
CCON=0; //初始化PCA 控制寄存器
CL=0; //16位计数器低位，控制占空比 ,用于保存PCA的装载值
CH=0; //16位计数器高位，控制占空比
#if Mode1
CMOD=0x02; //设置PCA时钟源是Sysclk/2
#endif
#if Mode2
AUXR|=0x80; //使定时器工作于1T模式,每一个系统周期计一个数
TMOD|=0x01; //定时器0工作于方式2（16位）
TL0=174; //使输出频率为50Hz的计数初值，控制舵机
TH0=252;
TR0=1; //开定时器
ET0=1; //开定时器中断
EA=1; //开总中断
CMOD=0x05; //设置PCA时钟源是定时器的溢出频率
#endif
PCAPWM0=0x00; //清零PWM模式下的第九位
// ECPA_LVD=1;
CCAPM1=0x42; //使工作于PWM模式
CCAPM0=0x42; //使工作于PWM模式
CR=1; //PCA定时器开始计时
}
/******************************************************************************
**函数：PWM0_adjust
**功能：PWM0输出PWM波的占空比调整，angle_0为0~180，舵机控制的比例是2.5%~12%
所以改变angle_0的值可以改变占空比3%~12%
**输入 ：angle_0
**输出 : 无
**返回 : 无
*******************************************************************************/
void PWM0_adjust(unsigned char angle_0)
{
an_temp=(unsigned char)(angle_0*0.13333);
CCAP0H=0xf8-an_temp; //高电平时间
CCAP0L=0x08+an_temp; //低电平时间
}
/******************************************************************************
**函数：PWM1_adjust
**功能：PWM1输出PWM波的占空比调整，angle_1为0~180，舵机控制的比例是2.5%~12%
所以改变angle_1的值可以改变占空比3%~12%
**输入 ：angle_1
**输出 : 无
**返回 : 无
*******************************************************************************/
void PWM1_adjust(unsigned char angle_1)
{
an_temp=(unsigned char)(angle_1/7.5);
CCAP1H=0xf8-an_temp; //高电平时间
CCAP1L=0x08-an_temp; //低电平时间
}
/******************************************************************************
**函数：PWM2_adjust
**功能：PWM2输出PWM波的占空比调整，angle_2为0~180，舵机控制的比例是2.5%~12%
所以改变angle_0的值可以改变占空比3%~12%
**输入 ：angle_2
**输出 : 无
**返回 : 无
*******************************************************************************/
void PWM2_adjust(unsigned char angle_2)
{
an_temp=(unsigned char)(angle_2/7.5);
CCAP2H=0xf8-an_temp; //高电平时间
CCAP2L=0x08+an_temp; //低电平时间
CCAPM2=0x42; //使工作于PWM模式
}
/*****************************************************************************
**函数：定时器0中断服务函数
**功能：重新赋初值，改变初值，可以改变输出PWM波的频率
**输入 ：无
**输出 : 无
**返回 : 无
******************************************************************************/
void timer0_ISR() interrupt 1 using 1
{
TL0=174; //重新赋初值
TH0=252;
TF0=0;
}
//主程序在这里
void main(void)
{
// 初始化IO口
P1M0 = 0x00; // P1全部为准双向口（传统8051模式）
P1M1 = 0x00;
P2M0 = 0x00; //不设置时默认
P2M1 = 0x00;
P3M0 = 0x00; // P3全部为准双向口
P3M1 = 0x00;
PWM_Init();
PWM1_adjust(10); //先转动10度
delay_ms(2000);
PWM1_adjust(40); //后转动40度
delay_ms(1000);
while(1);
}
转动的角度对吗？
我用3.3v的stc单片机，要加上拉才行 频率多少呢？ amfan 发表于 2013-1-20 19:57 static/image/common/back.gif
转动的角度对吗？
我用3.3v的stc单片机，要加上拉才行
我加上了10k的上拉电阻的。 ahuang227 发表于 2013-1-20 20:58 static/image/common/back.gif
频率多少呢？
频率是50Hz，可以驱动电机，角度是对的，就是左右以我设定的角度转来转去，比如说我设30度和60度，他就是左转30度，右转60度，如此循环（我程序里没循环），不知何故 你是不是需要停止使能pwm中断啊？ 光while不行要关掉Pca 风铃 发表于 2013-1-20 21:47 static/image/common/back.gif
我加上了10k的上拉电阻的。
PWM不用接上拉的。 风铃 发表于 2013-1-20 21:49 static/image/common/back.gif
频率是50Hz，可以驱动电机，角度是对的，就是左右以我设定的角度转来转去，比如说我设30度和60度，他就是 ...
上两个示波器的图看看。
我用timer的中断做的是好用的。 是应当用示波器看到位时脉宽是否在抖动 NJ8888 发表于 2013-1-21 08:46 static/image/common/back.gif
是应当用示波器看到位时脉宽是否在抖动
谢谢您的指导与回答。真的很不好意思，因为回家了，今天出来网吧上的。。。所以晚回复你了。回家前我解决了这个问题了。原因是对舵机的供电没有与单片机隔离开来，导致舵机运动队单片机产生严重的干扰，甚至让单片机复位。分开供电，或者多加上几个电容和电感，问题就没了。 ahuang227 发表于 2013-1-21 08:44 static/image/common/back.gif
上两个示波器的图看看。
我用timer的中断做的是好用的。
谢谢您的指导与回答。真的很不好意思，因为回家了，今天出来网吧上的。。。所以晚回复你了。回家前我解决了这个问题了。原因是对舵机的供电没有与单片机隔离开来，导致舵机运动队单片机产生严重的干扰，甚至让单片机复位。分开供电，或者多加上几个电容和电感，问题就没了。 jlhgold 发表于 2013-1-21 08:12 static/image/common/back.gif
你是不是需要停止使能pwm中断啊？
我没有加上PWM中断哦。问题解决了，原因是供电问题。谢谢您！ ahuang227 发表于 2013-1-21 08:43 static/image/common/back.gif
PWM不用接上拉的。
恩恩，这个确实，我当时看了单片机的指导手册才加的，后来发现不对，果断不能加上拉电阻啊，消耗我电流。 marshallemon 发表于 2013-1-21 08:19 static/image/common/back.gif
光while不行要关掉Pca
嗯嗯，不过，开始时直接在初始化里开了。完成动作后就关掉PCA 看看是不是电源问题。我之前遇到过这种情况. loveye21 发表于 2013-1-28 12:48 static/image/common/back.gif
看看是不是电源问题。我之前遇到过这种情况.
恩恩，很对，就是电源问题，没有足够重视舵机的噪声啊！ 除了用独立供电外，我还加施密特发生器 wwt3100_凸 发表于 2013-1-30 23:06 static/image/common/back.gif
除了用独立供电外，我还加施密特发生器
请教一下， 为什么还要加施密特发生器呢？ 单片机复位了，供电不足
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