qiuxiangkai 发表于 2013-1-20 00:00:50

绝对角度还是相对角度？关于四轴水平漂移的一个问题

小弟最近在为MK的硬件平台写自己的的程序，已完成积分加速度融合部分，接下来把电子罗盘和遥控器代码加上就差不多可以试飞了。
现在突然想到一个很实在的问题，望大侠们赐教：在起飞前校正陀螺仪和加速度传感器的时候都是以当前的水平位置作为陀螺仪积分零点与加速度计的中立点，而当前位置很有可能不是完全水平，比如当前X轴与Y轴都倾斜1度，而系统则把现在的姿态判断为水平，在悬停过程中控制代码的作用控制代码会将四轴拉到这个“水平位置”，由于四轴处于非真实水平位置上，机浆的推力在水平方向有分力，即使很小，也会导致四轴在水平方向上的漂移，我看过很多视频都存在这样的漂移。
MK的代码是用这种方式，即相对角度，如果我没看错的话。

请问大侠们是如何处理这个问题的？小弟认为起飞前校正传感器时用加速度计测得绝对角度去补偿中立点在理论上可以避免这个问题，但单用加速度计测量一个绝对角度值的精度靠得住吗？尤其是MK1.3的加速度计。还是我杞人忧天？

newhand1991 发表于 2013-1-20 16:59:20

相对吧~~~~

qiuxiangkai 发表于 2013-1-20 17:46:41

newhand1991 发表于 2013-1-20 16:59
相对吧~~~~

可以回答我的疑问么

qiuxiangkai 发表于 2013-1-21 23:00:32

难道这个问题大家没碰到过吗？伤脑筋

agnd 发表于 2013-1-21 23:26:15

水平是相对的，机架平了电机轴不垂直照样漂走，机架桨都好电调不一致也照漂不误。先要调好定高控制回路，就是油门不动时只允许水平漂而高度基本不变，然后再通过遥控器或通信指令微调前后和左右，让漂的尽量慢尽量小。一点不漂是不可能的，在客厅中央离地三尺能自己悬一分钟不漂着撞墙就勉强能用了，加上GPS控制外回路就基本能走航线了。

qiuxiangkai 发表于 2013-1-23 14:45:34

非常感谢！

climberyoung 发表于 2013-1-23 18:36:35

能引起水平漂移的原因很多的，气流干扰、飞行重心不在几何中心、震动带来的姿态干扰，好的算法能一定程度上消除漂移的。。。要想低空不漂那得用上额外的传感器，光流等等，飞过几个商品级的四轴，像ardron2.0利用光流等抑制了水平漂移，做到低空原地悬停很久，很小漂移。
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