xujianglun1 发表于 2013-1-9 18:02:51

电机加减速平滑性？？

前提：
做球机控制，要实现预置位功能，
   两个步进电机，运动到先前保存的位置，
要通过最短的时间到达，
先有个加速过程，再有个减速过程，--》平滑性

问题：
我遇到不是知加速到哪个地方停止加速，？？
到哪个地方开始减速，

已有的条件：
现在已知道的：当前位置到要达到的位置的距离可以得出，即要走多少步可以算出，            
程序中，我通过改变定时器的始值---》改变脉冲的频率---》
改变电机的速度，


xujianglun1 发表于 2013-1-9 22:51:20

唉，，没有一个人，
自己顶下。

hhxb 发表于 2013-1-9 23:02:38

最简单的方法起始位置和终点加起来除以二当作中点；
中点前加速，中点后减速

chen_ym 发表于 2013-1-9 23:05:05

分别设置加速曲线和减速曲线，整个过程计算步数

xujianglun1 发表于 2013-1-10 09:15:27

hhxb 发表于 2013-1-9 23:02 static/image/common/back.gif
最简单的方法起始位置和终点加起来除以二当作中点；
中点前加速，中点后减速 ...

这样的话，我开始也这样想，但是，
也如果距离较长，加速到最大速度（允许的最大速度）还没有到达呢，


这中间，还有一个到达最大速度所走的步数也不知乍整，？

xujianglun1 发表于 2013-1-10 09:17:48

chen_ym 发表于 2013-1-9 23:05 static/image/common/back.gif
分别设置加速曲线和减速曲线，整个过程计算步数

这样的话
我现在是不知道算加速到最大的速度所走的步数，

在什么时候加速停止，
在什么时候减速开始，
到达目标点时刚好能平稳停止

rifjft 发表于 2013-1-10 10:13:26

速度、需要的步数是基本参数。没有参数却需要明显的答案是不是强人所难

如，要1500转，却只能走1500步，又要用8细分……

xujianglun1 发表于 2013-1-10 12:04:22

rifjft 发表于 2013-1-10 10:13 static/image/common/back.gif
速度、需要的步数是基本参数。没有参数却需要明显的答案是不是强人所难

如，要1500转，却只能走1500步，又 ...


从A位置到B位置，要走的步数是S（已知）
   这个过程想要，1，有先加速，再匀速，再减速（若S较长）
               2，有先加速，再减速（若S较短）

最开始的起动速度V1已知对应一个定时器的初值，

加速过程的最大速度Vmax已知，对应一个定时器的另一初值

整个加速阶段走过的路程不知乍整？

物理中已知三个量就可以求任意量，
从最开始的起动到达到最大速度所花的时间应该也可以算出，这个地方不明白，，
因为从最开始的速度到最大速度，是直线变化，通过定时器第隔一定时间速度加一点的，

。。。。。。



ltj6111 发表于 2013-5-25 16:17:51

电机3转/分钟时，有抖动，如何解决呢？这里所讲的加减速平滑，能否弄到匀速平滑呢？
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