hj184584882 发表于 2012-12-19 17:12:28

mini四轴的PID疑问

第一次用PID，感觉很困难，关键是不懂的原理。


想要小四轴平衡就要协调好四个电机，四个电机需要怎么结合传感器融合过来的欧拉角yaw ,pitch,和roll。要写PID是不是就要结合传感器传来的数据。
这个算法始终都没想不明白，卡在PID这里蛮久了，看着别的小四轴都飞起来了，迫不及待的调整调着自己的小四轴，希望大家能给写关键四轴的PID算法！

hj184584882 发表于 2012-12-19 20:48:09

yangjinghua1990 发表于 2012-12-19 19:59 static/image/common/back.gif
M_R=RX_CH4_L+Roll *I+GyroRoll *P;                                                                                          //机体PI
M_P=RX_CH2_L+Pitch*I+GyroPit* ...

厉害啊！这定高做的好漂亮！崇拜
M_R=RX_CH4_L+Roll *I+GyroRoll *P;


RX_CH4_L 、RX_CH2_L、RX_CH1_L    表示的是其中三路PWM的值么？
最后改变MOTOR的PWm值都是只使用到RX_CH3_C 通道，难倒你定时器不是同时产生4路PWM的么！！


谢谢你的指导！

30zero 发表于 2012-12-19 21:00:40

记号！！
页: [1]
查看完整版本: mini四轴的PID疑问