xxoo14 发表于 2012-12-2 21:24:28

步进电机加减速查表法，怎么样做的才能更灵活

最进在做步进电机控制器，平台用的m0,比如有梯形加速，S形加之类。
查表法也做过，实时计算也做过。但现在的问题是我给电机的起始速度，最高速度，加速度，减速度，位移都是可以随时改变的，
比如在在运行过程中（当然还没有到达减速阶段）接收到改变位移或者减速度的指令，控制器也可以得到相应的响应。
想想这样查表做起来有点麻烦，不知道大神们有做过的没，或者给点思路！

xxoo14 发表于 2012-12-3 07:54:39

自己顶一下

xujianglun1 发表于 2012-12-24 15:22:52

顶一下，最近也在做这个，就是不平滑，，，楼主是，用定时器，做脉冲发生器吗？


定时器的值如何取得，同时速度又要体现63级变化？

McuPlayer 发表于 2012-12-24 16:34:52

我用过的方法是固定的表格，改变查表的索引，来调整加速度

xxoo14 发表于 2012-12-24 21:41:33

xujianglun1 发表于 2012-12-24 15:22 static/image/common/back.gif
顶一下，最近也在做这个，就是不平滑，，，楼主是，用定时器，做脉冲发生器吗？




PWM其实和定时器一样呀！！！

xxoo14 发表于 2012-12-24 21:42:56

McuPlayer 发表于 2012-12-24 16:34 static/image/common/back.gif
我用过的方法是固定的表格，改变查表的索引，来调整加速度

那表格要做得很细哟 ，还要改变加速时间，先做出一个最小时间加速表，然后用户设定其他时间的话，然后再计算每一个点多走几步( 关键是这几步怎么算！！！)，这样就可以改变时间了。

McuPlayer 发表于 2012-12-25 08:29:42

表格大点就大点把，我们的目的不就是空间换时间嘛

xxoo14 发表于 2012-12-25 09:47:25

McuPlayer 发表于 2012-12-25 08:29 static/image/common/back.gif
表格大点就大点把，我们的目的不就是空间换时间嘛

你用的是什么加速方式，S加速和梯形加速我都是这样做的！

McuPlayer 发表于 2012-12-25 13:10:52

S形的，这个确实比梯行的好一些

xujianglun1 发表于 2012-12-25 17:39:40

xxoo14 发表于 2012-12-24 21:42 static/image/common/back.gif
那表格要做得很细哟 ，还要改变加速时间，先做出一个最小时间加速表，然后用户设定其他时间的话，然后再 ...

表格如何得到呢，
估算得到吗？还是有什么方法，公式。。。

xujianglun1 发表于 2012-12-25 17:41:15

表格如果要做得很细致是不是对应速度级别就有很多级，不仅只63级？

bsz84 发表于 2012-12-25 18:27:58

McuPlayer 发表于 2012-12-25 13:10 static/image/common/back.gif
S形的，这个确实比梯行的好一些

能否贴出S形的算法？

myqiang1990 发表于 2012-12-25 19:21:34

bsz84 发表于 2012-12-25 18:27 static/image/common/back.gif
能否贴出S形的算法？

S型启动慢~~~并非什么情况下都适用~~比如在舞台灯上面，如果是这样的S曲线。。设备肯定反应慢。。。稳确实稳，但是启动相对很慢~~我试过了~~
因为他有一个加加速过程~~~就是最前面比较平缓那段~~~那种机械加工，数控机床用得比较合适~~我觉得




假如是指数，肯定要比S加速块。。。一般舞台灯都用指数型或者梯形。。。我认为~~~

xxoo14 发表于 2012-12-25 22:09:15

xujianglun1 发表于 2012-12-25 17:39 static/image/common/back.gif
表格如何得到呢，
估算得到吗？还是有什么方法，公式。。。

东西都在公电脑上，想个办法拷出来 ！！

zl_123 发表于 2012-12-25 23:12:22

{:victory:}

xujianglun1 发表于 2012-12-26 09:24:49

xxoo14 发表于 2012-12-25 22:09 static/image/common/back.gif
东西都在公电脑上，想个办法拷出来 ！！

期待中。。。

bsz84 发表于 2012-12-26 09:32:59

myqiang1990 发表于 2012-12-25 19:21 static/image/common/back.gif
S型启动慢~~~并非什么情况下都适用~~比如在舞台灯上面，如果是这样的S曲线。。设备肯定反应慢。。。稳确 ...

谢你回复，我要的是稳，慢的没太大的关系。

gch_3 发表于 2012-12-26 12:16:46

我做的是实时计算，要不根据不同加速表格太多有点麻烦。给定起始速度，恒定速度和加减速步数来计算，不过计算需要时间，现在用的4细分只能到600多转以内可以，再高了就得提高晶振了

xujianglun1 发表于 2012-12-26 17:43:07

公电脑？？{:sad:}

xxoo14 发表于 2012-12-26 19:19:23

xujianglun1 发表于 2012-12-26 17:43 static/image/common/back.gif
公电脑？？

公司的电脑 ！！没USB权限！！也不能上网

xxoo14 发表于 2012-12-26 19:23:46

gch_3 发表于 2012-12-26 12:16 static/image/common/back.gif
我做的是实时计算，要不根据不同加速表格太多有点麻烦。给定起始速度，恒定速度和加减速步数来计算，不过计 ...

S形？用的什么公式？

xxoo14 发表于 2012-12-26 19:25:59

bsz84 发表于 2012-12-25 18:27 static/image/common/back.gif
能否贴出S形的算法？

其实我的S形算法是根据论坛里coleyao帖子链接：http://www.amobbs.com/thread-5492742-1-1.html里面的小软件计算来的！
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