再出个调度器，极小资源单片机值得一用第13页 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

TheBest 发表于 2016-4-15 23:10:02

顶一下，这个还

rundream 发表于 2016-4-27 16:29:45

坛友整理的小小调度器说明，写得非常好，可以作为小小调度器的基础教程使用。

hotsauce1861 发表于 2016-4-27 22:12:47

请问楼主哪里可以下载您的调度器的源码？

冬天的野狼V2 发表于 2016-4-27 22:14:03

收起来学习

rundream 发表于 2016-4-27 23:31:01

hotsauce1861 发表于 2016-4-27 22:12
请问楼主哪里可以下载您的调度器的源码？

本帖1153楼就是新版调度器的源码。
1213楼是坛友整理的资料，可当入门教程学习.

au8988 发表于 2016-4-28 09:52:23

精妙源码，必须收藏！

rogerllg 发表于 2016-4-28 12:28:46

收藏，楼主弄得的确不错~

ideality0214 发表于 2016-4-29 15:49:01

看着不错，学习下

acchkr 发表于 2016-4-29 21:28:17

好东西多谢lz分享！

atg525 发表于 2016-4-30 23:43:11

很不错！

modhwh 发表于 2016-7-13 10:23:11

看啦N多次，谢谢楼主的无私供献！

ztg328 发表于 2016-7-21 07:47:00

mark下，话说有推荐的版本吗？

linbin250 发表于 2016-7-21 10:24:50

下次尝试使用一下：）

rundream 发表于 2016-7-21 17:10:41

现在，小小调度器已升级到 2.0版本了，解决了任务重入等问题。

/****小小调度器开始**********************************************/
#define TimeDef       unsigned short
#define LineDef       unsigned char
#define END          ((TimeDef)-1)
#define LINE          ((__LINE__%(LineDef)-1)+1)

#define me(*cp)
#define TaskFun(TaskName) TimeDef TaskName(C_##TaskName *cp) {switch(me.task.lc){default:
#define Exit          do { me.task.lc=0; return END; }while(0)
#define Restart       do { me.task.lc=0; return 0; }while(0)
#define EndFun          } Exit; }

#define WaitX(ticks)    do { me.task.lc=LINE; return (ticks); case LINE:;} while(0)
#define WaitUntil(A)    do { while(!(A)) WaitX(0);} while(0)

#define UpdateTimer(TaskVar) do { if((TaskVar.task.timer!=0)&&(TaskVar.task.timer!=END)) TaskVar.task.timer--; }while(0)
#define RunTask(TaskName,TaskVar) do { if(TaskVar.task.timer==0) TaskVar.task.timer=TaskName(&(TaskVar)); }while(0)

#define CallSub(SubTaskName,SubTaskVar) do { WaitX(0);SubTaskVar.task.timer=SubTaskName(&(SubTaskVar));    \
               if(SubTaskVar.task.timer!=END) return SubTaskVar.task.timer;} while(0)

/****************************************************************/
#define Class(type)       typedef struct C_##type C_##type; struct C_##type
Class(task)
{
TimeDef timer;
LineDef lc;
};
void runtasks();

foxpro2005 发表于 2016-7-21 19:14:18

不错，强烈支持，看样子这次变化比较大

eliterxzgxu 发表于 2016-7-21 20:14:52

感谢楼主分享

zd0305 发表于 2016-7-22 08:40:20

这个真的要支持，先下载下来测试！

makathy 发表于 2016-7-22 09:41:30

Nice,也研究一下

zd0305 发表于 2016-7-22 09:48:12

WaitX(100); 这个在mplab x + xc8 环境下还是不能编译通过，提示需要常量参数

happy_andy 发表于 2016-7-22 15:36:16

好贴，希望有更多的人参与进来！

gmyu 发表于 2016-8-10 22:00:36

LZ能否新开个帖子，历经4年，2.0的变化有点大，写写注意事项，使用技巧。收获很多啊！

gmyu 发表于 2016-8-11 11:09:25

rundream 发表于 2016-7-21 17:10
现在，小小调度器已升级到 2.0版本了，解决了任务重入等问题。

楼主什么时候出完整版本的？你这个main里面的延时在stm32这种有systick的单片机里面怎么搞最优？

HWY 发表于 2016-8-12 16:22:53

测试暂时没有问题，厉害呀楼主

zwcled 发表于 2016-8-12 17:29:52

不错，学习

four_zhg 发表于 2016-8-12 23:31:12

靠，这是不死贴啊，四年升级成2.0了，楼主有没有更详细的说明

whhb8612 发表于 2016-8-13 17:47:33

感谢分享，下载学习一下！

马拉河尚 发表于 2016-9-1 16:43:00

我想收藏本贴,没找着在哪收藏,好!!!!

nos002 发表于 2016-9-28 19:31:10

本帖最后由 nos002 于 2016-9-29 00:30 编辑

像有人评说法律条文一样：说不服、绕湖涂。
switch语句的状态变量 _lc 根本不需要赋值行号，对_lc 任意赋值一个该变量类型的值（0、255除外）进行跳转一样可以，如下所示：

extern volatile uint8_t TaskTicks;

#define SCH_BEGIN                                           \
   static uint8_tSCH_State = 0;                      \
   switch( SCH_State ){                                  \
         default:

#define SCH_END                                              \
   ;};                                                    \
   SCH_State = 0;                                        \
   return 255;
#define SCH_SUSPENDreturn 255;

#define SCH_DELAY( tickets )                                  \
   do{                                                    \
         if( SCH_State == 0 )                            \
            SCH_State = 1;                               \
         return (uint8_t)tickets;                         \
   }while(0);                                           \
   case 1: 而楼主使用当前行号进行状态跳转的宏定义WaitX(ticks)必须写在同一行，为了可读性进行换行的话必须进行相应的修改，_lc 赋值要根据 case所在的行号进行加法运算，如下：

#define SCH_DELAY( tickets )                                  \
   do{                                                    \
         _lc = (uint8_t)( ( __LINE__ + 5 ) & 0xff );       \
         if( _lc == 0 )                                  \
            _lc = 1;                                     \
         return (uint8_t)tickets;                         \
   }while(0);                                           \
   case (uint8_t)( ( __LINE__ & 0xff ) + ( __LINE__ & 0xff ) == 0 ) ):

又或者如944楼 mute 的更直观简练的修改；再看了一下mute的SCH_DELAY宏，当前行号赋值和case所在行换行写还是错误的，要换行写只能如上进行加法运算。注：经实际运行还是mute是对的，上面的那个__LINE__ + 5无法运行
#define SCH_MAX_TICK    0xFFFF
#define SCH_MAX_TASK    16

typedef volatile uint8_t SCH_LC;
typedef volatile uint16_t SCH_TICK;
typedef volatile uint16_t SCH_SEM;
typedef SCH_TICK SCH_TASK_RESULT;

SCH_TICK SCH_TaskTicks;

/******************************* 调度器 **********************************/
#define SCH_LINE_NUM((__LINE__ + ((__LINE__ % 256) == 0)) % 256)

#define SCH_TASK_BEGIN()                                              \
      static SCH_LC _sch_lc_ = 0;                                  \
      switch (_sch_lc_)                                           \
      {                                                             \
         default:

#define SCH_TASK_END()                                                 \
         ;                                                          \
      };                                                          \
      _sch_lc_ = 0;                                                 \
      return SCH_MAX_TICK

#define SCH_DELAY(ticks)                                              \
      do                                                          \
      {                                                             \
         _sch_lc_ = SCH_LINE_NUM;                                  \
         return ticks;                                           \
      } while (0);                                                 \
      case SCH_LINE_NUM:

modhwh 发表于 2016-9-30 05:45:53

又升级啦!

Yvan 发表于 2016-10-5 19:47:50

rundream 发表于 2016-7-21 17:10
现在，小小调度器已升级到 2.0版本了，解决了任务重入等问题。

小小调度器的作者已经很久没来了。被封了？

Yvan 发表于 2016-10-5 19:56:08

不错哇，这个贴还在继续！！！

xunke 发表于 2016-10-6 12:02:06

没接触过调度器，下来学习一下！
厉害！谢谢分享！

int 发表于 2016-10-21 13:24:42

学习一下。比直接大循环相比优越不少，而且纯C，不依赖处理器，占用资源也小，太巧妙了。

chen849928055 发表于 2016-10-21 13:34:54

smset 发表于 2012-12-18 18:29
优化无止境！呵呵，330楼看似不能再优化了，但我再尝试做一次优化：

敬请评测该版本，看是否还能优化：在k ...

先收藏再说

modhwh 发表于 2016-10-25 22:56:40

又看一次！！

cgh0817_am 发表于 2016-11-12 17:47:13

顶，备查，好东西

lzm2010 发表于 2016-11-12 23:40:53

有没有信号量使用的example啊？{:smile:}

riptell2008 发表于 2016-11-19 21:46:28

很好的帖子,要认真看看!!

jorry 发表于 2016-12-17 21:48:20

学习一下！！！！

cddx 发表于 2016-12-25 21:11:56

找了好久，先收藏起来，以后学习。

ycping 发表于 2017-1-11 15:58:04

2017年是我的。

jiangshaoyatui 发表于 2017-1-11 17:42:10

随然不懂，还是要顶

ycping 发表于 2017-1-11 18:32:22

v2 产生的代码量太大了。不实用。

linquan315 发表于 2017-1-11 21:34:49

可以看看《基于时间触发嵌入式系统设计模式》

jhhoward 发表于 2017-1-11 22:01:00

zan,不错的

1785345205 发表于 2017-1-12 09:46:52

谢谢分享

Lion_K 发表于 2017-1-14 18:27:16

{:smile:}好思想值得流传 {:victory:}

zhangx_00 发表于 2017-5-31 21:33:52

非常值得学习

jiangyimfs1 发表于 2017-8-16 21:42:24

试用了一下楼主的调度器，用到按键的时候，不知道怎么去用了，楼主能出了实际的例子，包含常用的按键，串口通讯什么的。。。

月光疾風 发表于 2017-9-1 14:23:37

这个调度器可以的这么精简拿过来用用

shower.xu 发表于 2017-11-27 15:57:44

rundream 发表于 2016-4-27 23:31
本帖1153楼就是新版调度器的源码。
1213楼是坛友整理的资料，可当入门教程学习. ...

您好，请教你个问题：
我的项目中需要在任务中进入休眠，然后被外部引脚唤醒，唤醒后任务全部重新运行(像复位后的初始状态一样），我该怎么做？

我的想法：
1.如果我在任务中直接休眠，唤醒后继续恢复运行，我要怎样才能把任务重置为像复位后的状态一样开始？
2.如果我采用下面这种方式：

while(1)
{
if(flag_cur==FLAG_SLEEP)
{
//goto sleep and wait for wakup by Sensor/SetKey.
Init4Sleep();
flag_cur=sleep(); //sleep() will return FLAG_XXX
}
#ifdef TinyOS
InitTasks();
InitSem(SEM_getChar);//init sem
T2_init();
T2_SetTime(123); //2ms--HeartBeat
#endif

while(flag_cur) //run loop until FLAG_SLEEP
{
CLRWDT();
RunTaskA(task1,1); // run once.
RunTaskA(task2,2); // run by flag_cur, if should sleep, flag_cur=0;
}
}

会不会有如下问题：
a. sleep()函数能不能使用return;
b. InitTasks();能不能重置任务。

比较迷惑，望赐教。

gaowh 发表于 2018-6-2 09:25:05

楼主，最近用了下这个调度器，发现一个问题：如果我在某个任务的子函数内需要挂起该任务的时候无法处理？

gaowh 发表于 2018-6-2 09:49:19

WaitX（100）；
这个等待只能放在task任务函数中，如果task任务下调用了另外一个函数，这个函数里面想调用等待就不行了，除非阻塞住所有的任务用死等方式。

lb0857 发表于 2018-6-2 10:04:43

调度器精简 {:victory:}{:victory:}

ljgchina 发表于 2018-6-6 10:53:14

先收藏起来，以后学习

zzz1367 发表于 2018-6-6 20:34:09

收藏先，谢谢分享

lzly0302 发表于 2018-7-13 11:00:54

本帖1152楼就是新版调度器的源码。
1211楼是坛友整理的资料，可当入门教程学习.刚刚看了下楼层是这么个情况

文艺小青年 发表于 2018-7-13 11:20:44

真的是很好的资源

Yuki. 发表于 2018-7-20 09:32:44

我移植到STM32去看看行不行

BAOJIWWWJJJWWW 发表于 2018-7-20 21:24:08

没看懂宏用法，还是自己太菜了

unnormal 发表于 2018-8-8 14:31:58

学习了谢谢分享

TKZXJ 发表于 2018-12-19 19:46:25

谢谢分享，学习了

tangly2017 发表于 2018-12-19 20:38:47

有原理图吗？？

lianzhong008 发表于 2019-2-17 15:16:45

学无止境，技术推陈出新，佩服佩服

lcw_swust 发表于 2019-4-15 21:17:23

向楼主致敬！
前面的楼层太多，我也没依次细看，比如1223楼的代码似乎也不错。
按照本人的编程习惯，参考了一些其它的程序，稍作了一些修改，将定时器改为了16位；
本以为char改为int就行，没想到在51单片机上WaitX(500)的时候出了BUG：延时不准。
经过多次测试总算明白了，8位机在读写16位变量时，若被中断打断，且中断里对该变量有写操作，则会出问题。
解决办法一是在读写16位变量时关中断（类似OS_ENTER_CRITICAL()），二是增加标志位使在主循环操作变量时中断里不对其操作。
以下为核心代码：
/*--------------------------------------------------
<小小调度器.C>
利用switch语句实现的合作式调度器

参考1：https://www.cnblogs.com/songdechiu/p/5793717.html
<<Protothread 机制>>

参考2：http://www.amobbs.com/thread-5508723-1-1.html
<<再出个调度器，极小资源单片机值得一用>>
作者：smset
参考3：https://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5702323&highlight=%E8%B0%83%E5%BA%A6%E5%99%A8
<<小小调度器1.1重新整理版，8位16位32位可以选择定义>>
作者：xyb852

LCW修改：timer为int型
LINE的处理参考问星整理版
(__LINE__%255)+1，使行号为：1~255 (避开0，因为0是第一个case标签)
_SS改名为_BEGIN
_EE改名为_END
default改为case 0 (万一后面误写了case 0,可引发error)
currdt类型改为static
16位timers会比原版占用更多的内存

注意事项：
1.任务函数不超过254行，否则可能引起 __LINE__%255+1 重复
2.任务内部的变量，如果要跨过等待或延时，需定义为静态变量.
3.任务中慎用switch,不要在新的switch中WaitX、WaitSem,否则可能引起case 混乱
4.任务函数内不要再用return。
5.运行任务的TaskID不要重复
6.由CallSub调用的任务，不能两个地方同时调用，主循环也不能再RunTask。
7.timer定义为16位时有个问题，读取timer时需关中断，否则可能在256附近读到0，
(8位机读取16位是分两次读取的，中间被中断打断并写入则会引起BUG)
也可另加循环调用WaitX实现长延时，这样就不需关中断了。
若不关中断，读两次连续为0也可以确定其为0；
写入timer时增加tmren标志，只有tmren置1后中断里才会进行减计数，这样就不会乱了。
//--------------------------------------------------*/
/****小小调度器开始**********************************************/
//最大任务数
#define MAXTASKS 3
//最大等待时间，此时任务停止
#define TICKET_MAX 0xFFFF
//任务类型，也是定时器的数据类型
#define TASK unsigned int
#define TIMER unsigned int
//记录标号，下次进入函数就往下进行
#define LC_SET() _lc=(__LINE__%255)+1; case (__LINE__%255)+1:
//初始化定时器
#define InitTasks() {unsigned char i; for(i=0;i<MAXTASKS;i++) timers=0; }
//任务开始
#define _BEGIN static volatile unsigned char _lc=0; switch(_lc){case 0:
//任务结束，不再进入
#define _END } _lc=0; return TICKET_MAX;
//延时
#define WaitX(tickets) do {_lc=(__LINE__%255)+1; return tickets ;} while(0); case (__LINE__%255)+1:
//运行任务
//#define RunTask(TaskName,TaskID) do{ if (timers==0) timers=TaskName(); }while(0);
/*
//16位timer,读写时需关中断，避免读写过程中被修改
#define RunTask(TaskName,TaskID) do{EA=0;timert=timers;EA=1;\
if (timert==0) {timert=TaskName();\
EA=0;timers=timert;EA=1;}}while(0);
*/
//16位timer，两次读取都为0才认为是0，写入时要关使能位（或关中断）。
#define RunTask(TaskName,TaskID) do\
{\
if((timers==0)&&(timers==0))\
{\
timert=TaskName();\
tmren=0;\
timers=timert;\
tmren=1;\
}\
}while(0);

//continue使前面的任务优先保证执行
//#define RunTaskA(TaskName,TaskID) { if (timers==0) {timers=TaskName(); continue;} }
#define RunTaskA(TaskName,TaskID) {\
if((timers==0)&&(timers==0))\
{\
timert=TaskName();\
tmren=0;\
timers=timert;\
tmren=1;\
continue;\
}\
}
//调用任务函数(去掉了return 0)
#define CallSub(SubTaskName) do{static TIMER currdt;LC_SET();currdt=SubTaskName();if(currdt!=TICKET_MAX) return currdt;} while(0);
//#define CallSub(SubTaskName) do{static TIMER currdt; _lc=(__LINE__%255)+1; return 0;case (__LINE__%255)+1:currdt=SubTaskName();if(currdt!=TICKET_MAX) return currdt;} while(0);

//定时中断里调用此函数用于计时
//#define UpdateTimers() {unsigned char i; for(i=0;i<MAXTASKS;i++){if((timers!=0)&&(timers!=TICKET_MAX)) timers--;}}
//tmren非0才计数
#define UpdateTimers() {unsigned char i; for(i=0;i<MAXTASKS;i++){if((tmren!=0)&&(timers!=0)&&(timers!=TICKET_MAX)) timers--;}}

//信号量类型
#define SEM TIMER
//初始化信号量
#define InitSem(sem) sem=0;
//等待信号量(作了改动，return 0能更快响应，return 1 则可释放CPU一段时间)
#define WaitSem(sem) do{ sem=1; LC_SET(); if (sem>0) return 0;} while(0);
//#define WaitSem(sem) do{ sem=1; WaitX(0); if (sem>0) return 1;} while(0);
//等待信号量或定时器溢出，定时器tickets 最大为0xFFFE
#define WaitSemX(sem,tickets) do{ sem=tickets+1; LC_SET(); if(sem>1){ sem--;return 1;} } while(0);
//#define WaitSemX(sem,tickets) do{ sem=tickets+1; WaitX(0); if(sem>1){ sem--;return 1;} } while(0);
//发送信号量
#define SendSem(sem) sem=0;
//等待条件成立(return 0能更快响应，return 1 则可释放CPU一段时间)
#define WaitCond(cond) do {LC_SET();if(!(cond))return 0; }while(0);
//--------------------------------------------------上面的可作为头文件，下面的不可重复定义
//定义定时器数组
volatile TIMER timers={0};//注意初值要为0
volatile char tmren={0};//定时器使能
volatile TIMER timert;//暂存
//定义信号量
SEM Sem1;
char test1=0;
/*****小小调度器结束*******************************************************/
TASK task1(void)
{
static char i=0;
char n;
_BEGIN
for(n=0;n<3;n++)
U1Send(0xAA);

switch(n)
{
case 1:U1Send(1);break;
case 2:U1Send(2);break;
case 3:U1Send(3);break;
}
U1Send(1);
LED_ON;
WaitX(500);
U1Send(2);
LED_OFF;
WaitX(1000);
U1Send(3);
LED_ON;
WaitX(500);
U1Send(4);
LED_OFF;
WaitX(500);
SendSem(Sem1);//发送信号量
for(i=0;i<10;i++)
{
U1Send(5+i);
WaitX(1000);
test1++;
}
_END
}

TASK task3(void)
{
_BEGIN
WaitX(10);
U1Send(0x31);
_END
}

TASK task2(void)
{
static char i=0x26;
_BEGIN

//WaitSem(Sem1);//等待信号量
WaitSemX(Sem1,1000);//只等1秒
U1Send(0x21);
WaitX(500);
U1Send(0x22);
WaitX(1000);
U1Send(0x23);
WaitCond(test1>8);//等待条件
U1Send(0x24);

CallSub(task3);//调用任务
U1Send(0x25);
while(1)
{
LED_XOR;
U1Send(i++);
WaitX(500);
}

_END
}

/*
//1KHz
void timer0(void) interrupt 1
{
UpdateTimers();
}
void main(void)
{
init_devices();//初始化串口、定时器等
InitTasks();//可省
while(1)
{
RunTask(task1,0);
RunTask(task2,1);
//PCON|=1;//睡眠
}
}*/

su33691 发表于 2019-4-15 23:31:40

//任务结束，不再进入
#define _END                      ;}; _lc=0; return TICKET_MAX;

上述语句在KEIL C51中会有警告。为了消除警告，可改为：
#define _END                      ;};    //用于一直需要执行的任务
#define _END_CLOSE                      ;}; _lc=0; return TICKET_MAX; //用于仅仅执行有限次的任务

墨逸、 发表于 2019-7-18 17:15:50

eva015401 发表于 2014-2-11 11:04
好东西收下了

原来几年前你就看到这个了

yzh 发表于 2019-7-23 20:26:53

先收藏了，谢谢分享！

xuwuhan 发表于 2019-7-24 09:59:31

几年前的贴又翻出来，好好看看

Oliver 发表于 2019-10-4 16:46:30

多年老帖，思路真好，感谢楼主。

不过信号量这里793楼如果是异步发送信号量有很大的问题，

“读-改-写”没有任何临界保护，即便只是写int也会因为是非原子而出问题

xlee 发表于 2019-12-9 19:39:02

不知有没有人把这种调度器用在实际项目里没有，还是仅仅大家只是玩一下。写几个玩具示例。

diego2003 发表于 2020-1-2 17:38:16

MARKRTOS 调度器。。。。

lhaoyue 发表于 2020-4-2 13:43:40

收藏 mark

Fake-BBA 发表于 2020-4-4 16:43:42

的确简单，小家电应该会很好用

zwxoec 发表于 2020-9-1 11:58:49

用PICC V9.83移植到PIC单片机，源文件上的功能都实现了，但是不能运行SLEEP()，加上这句工作就不正常，不知道什么原因。

zzz1367 发表于 2020-10-3 14:04:40

牛。。。。。。学习下。。。。。。。。。。。。。。

cdpcliujian 发表于 2020-11-2 17:22:27

收藏先，谢谢分享

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