。。。。。。。。。。四轴飞行 只靠陀螺仪 第二季。。。...
本帖最后由 aishadow 于 2012-11-19 17:47 编辑这次比前一次优化了下比以前好多了 。视频中晃动比较大的是测试侧飞和前后一起组合任意打的情况。四轴照样能平稳。最后但是转向和前后或者侧飞一起打就不能平衡了感觉乱了。
传感器只用了陀螺仪 我飞四轴技术不好请朋友代飞 具体情况是:
rol(翻滚)l和 YAW(转向)一起打貌似PITCH方向就一边偏了
PITCH(前后)和 YAW(转向)一起打 roll方向就一边偏了
roll(翻滚)和PITCH(前后)随便怎么组合都没说
为什么转向和其他组合会出现积分的问题呢 求解释
http://v.youku.com/v_show/id_XNDc3MDg5MjY4.html
三个方向的倾角是相互耦合的,直接积分显然是不行的 理论上啊,如果能有(计算或者辨识出)大致的动力学参数,是有可能只通过陀螺仪和四个电机的信息,把姿态给观测出来的……
不过只是理论上…… 显然是控制回路的算法问题,鲁棒性不好啊 想请问楼主是如何处理陀螺仪数据的 想请问楼主如何处理陀螺仪数据的。我用的是L3G4200D,没有加速度计,只求四轴能上下左右就行 {:shocked:}啊哈哈哈哈v
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