aishadow 发表于 2012-11-19 17:44:59

。。。。。。。。。。四轴飞行 只靠陀螺仪 第二季。。。...

本帖最后由 aishadow 于 2012-11-19 17:47 编辑

这次比前一次优化了下比以前好多了 。视频中晃动比较大的是测试侧飞和前后一起组合任意打的情况。四轴照样能平稳。最后但是转向和前后或者侧飞一起打就不能平衡了感觉乱了。

传感器只用了陀螺仪 我飞四轴技术不好请朋友代飞 具体情况是：


rol（翻滚）l和 YAW（转向）一起打貌似PITCH方向就一边偏了   
PITCH（前后）和 YAW（转向）一起打 roll方向就一边偏了
roll（翻滚）和PITCH（前后）随便怎么组合都没说


为什么转向和其他组合会出现积分的问题呢 求解释


http://v.youku.com/v_show/id_XNDc3MDg5MjY4.html


40342zz 发表于 2012-11-20 09:23:46

三个方向的倾角是相互耦合的，直接积分显然是不行的

K.O.Carnivist 发表于 2012-11-20 09:36:38

理论上啊，如果能有（计算或者辨识出）大致的动力学参数，是有可能只通过陀螺仪和四个电机的信息，把姿态给观测出来的……
不过只是理论上……

agnd 发表于 2012-11-20 13:43:12

显然是控制回路的算法问题,鲁棒性不好啊

槲落槐苍 发表于 2013-3-22 19:41:05

想请问楼主是如何处理陀螺仪数据的

槲落槐苍 发表于 2013-3-22 19:44:36

想请问楼主如何处理陀螺仪数据的。我用的是L3G4200D，没有加速度计，只求四轴能上下左右就行

残忆视觉 发表于 2013-3-22 21:23:43

{:shocked:}啊哈哈哈哈v
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