hj184584882 发表于 2012-11-17 19:00:25

小四轴的困惑！

断断续续的搞小四轴有断时间了，现在全面进入到软件了，但是遇到很多问题，关键的是得出的数据要怎么处理，不知道这些数据要怎么联系起来。

1：首先从mpu6050传感器中读取6个AD原始数值，陀螺仪x,y,z值，加速度计x,y,z值，之后怎么处理？换算成角度？
2：角度变化跟小电机之间的联系，是根据角度的变化而改变PID的值进而控制电机的速度（改变占空比）？
3：平时在论坛里看到的四元素算法是怎么回事？是由陀螺仪的数值跟加速度的数值通过公式得的？所谓的四元素又特指什么！

初入四轴，还希望各位大虾指导！

js200300953 发表于 2012-11-17 19:15:00

建议先看看老帖。
四元数就是四个数，用于表示姿态。

number007cool 发表于 2012-11-22 13:51:08

同问

x124062895c 发表于 2012-11-23 17:42:18

很期待高手给我们点指点！

lidapang 发表于 2012-11-23 22:28:41

四元数的话还有一个电子罗盘初始化和矫正Yaw角！

agnd 发表于 2012-11-25 22:43:44

四元数是一种数学概念，可以用它从数学角度描述物体的三维姿态。
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