BRUCE$GAN 发表于 2012-11-15 12:28:41

AD采样过零检测 （闭环不成功）


6步换相的开环启动还是比较容易的，转起来了，也能加速到较高的速度。但开AD 检测过零 闭环就不大成功了。
方案是ＳＴＭ３２的， AD采样用连续扫描方式的 使用最高转速速率，约1us 采样一次， 开启了连续扫描和DMA 通道，A、B、C 三路采样的数据就分别放到开辟的一个数据结构中（里面有三个变量）。
连续扫描 和DMA 通道的好处就是，数据实时更新，只要去读取都是最新刷新上去的，不用不读就是了，无需去开启关闭ADC。
另外开启了一路定时器，每50us 进入一次定时器中断，去判断AD 值过零状态。
      在开环加速进入稳态后开启定时器。可是我一开定时器，电机启动完之后就卡着没法继续下去了，昨晚试了一下，电机还是没法闭环转动，只转了启动开环加速，然后就停了

我的想法是进入闭环后，定时器每隔50us 就做一次判断 并换相，此外主程序就留给通讯或别的使用了

ADC检测代码如下，Average_G1A，Average_G1B，Average_G1C，分别是存放3组ADC值 的变量， StepMotorControl(); 是换相函数。
switch(BlmcStep.M1)
       {
       case 1:

                NonceBEMF = BEMF_ZERO + Average_G1C - (Average_G1A/2);
                if((MotorGroup1.NonceBEMF < BEMF_ZERO-10))                                    // A(B)-------C-A
                  {
                  delayus(10);       StepMotorControl();       delayus(10);
                  }
                break;

       case 2:
                NonceBEMF = BEMF_ZERO + Average_G1B- (Average_G1A/2);
                if(MotorGroup1.NonceBEMF > BEMF_ZERO+10)                                       // A(C)-------B-A
                  {   
                     delayus(10);   StepMotorControl();            delayus(10);               
                   }
                break;

       case 3:
                .NonceBEMF = BEMF_ZERO + Average_G1A- (Average_G1B/2);
                if((MotorGroup1.NonceBEMF < BEMF_ZERO-10))                                    // B(C)-------A-B
                  {
                     delayus(10); StepMotorControl();             delayus(10);
                  }
                break;

       case 4:
                NonceBEMF = BEMF_ZERO + Average_G1C- (Average_G1B/2);
                if(MotorGroup1.NonceBEMF > BEMF_ZERO+10)                                    // B(A)-------C-B
                  {
                        delayus(10);StepMotorControl();             delayus(10);
                  }
                break;

       case 5:
                NonceBEMF = BEMF_ZERO + Average_G1B- (Average_G1C/2);
                if((MotorGroup1.NonceBEMF < BEMF_ZERO-10))                                    // C(A)-------B-C
                  {
                     delayus(10);       StepMotorControl();             delayus(10);
                  }

                break;

       case 6:
                NonceBEMF = BEMF_ZERO + Average_G1A- (Average_G1C/2);
                if(MotorGroup1.NonceBEMF > BEMF_ZERO+10)                                       // C(B)-------A-C
                  {
                    delayus(10);   StepMotorControl();             delayus(10);
                  }
                break;
       }

BRUCE$GAN 发表于 2012-11-18 20:53:16

自己顶一个，目前闭环能进去了，但大约10s 后出现卡的现象，卡两下就死掉了，数次实验都这样。目前mos 烧了。明天修板子，得后天大后天晚上才能继续了~~~ 无敌缓慢啊

GDYJ 发表于 2012-11-18 21:31:12

调试电调的时候用带恒流的稳压电源吧，不至于烧管，空载的时候电流不大，3-5A的电源就够了。

BRUCE$GAN 发表于 2012-11-18 22:12:44

GDYJ 发表于 2012-11-18 21:31 static/image/common/back.gif
调试电调的时候用带恒流的稳压电源吧，不至于烧管，空载的时候电流不大，3-5A的电源就够了。 ...

买了个稳压电源的，12V6A 输出，不过mos 只要一通 稍不注意就烧了，这个保护没做好。 电机转不起来，还没心情做别的，呵呵。

GDYJ 发表于 2012-11-25 19:28:49

电流给限制了，怎么还会烧管！

BRUCE$GAN 发表于 2012-11-26 22:32:11

GDYJ 发表于 2012-11-25 19:28 static/image/common/back.gif
电流给限制了，怎么还会烧管！

12V 6A   当短路或者负载大的时候，肯定不是12V的，可能8V也可能更低，这样出的电流估计就是十几 二十A 了，详细的到多少伏后电源保护掉这个我倒没测过，也有关系我买到的mos 是假货的问题吧

logosz 发表于 2013-6-9 00:42:03

BRUCE$GAN 发表于 2012-11-26 22:32 static/image/common/back.gif
12V 6A   当短路或者负载大的时候，肯定不是12V的，可能8V也可能更低，这样出的电流估计就是十几 二十A...

你这个根本都没有限流
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