单旋翼实验装置
想做一个四轴。先搞了一个旋翼的验证模型,看看算法。用一个旋翼控制垂直方向运动。系统使用arduino单片机作为控制器,使用直流电机驱动旋翼,使用微机电传感器姿态检测旋转状态。利用计算机发出位置指令,单片机接收到位置指令后,通过传感器检测实际位置,控制旋翼的旋转速度,使轴运动到设定位置上。控制器:arduino
电机:L298N驱动180直流减速电机
传感器:BMA180三轴加速度传感器,ITG3200三轴陀螺传感器
算法:PID控制,互补滤波测角度
实验装置
互补滤波效果
详见
http://wenku.baidu.com/view/e40566ec6294dd88d0d26bdb.html 貌似互补滤波测姿态在4轴中很难调好参数,还是用经典点的卡尔曼滤波吧。 本帖最后由 johnsonzzd 于 2012-11-26 15:07 编辑
又做了一个新的实验装置
控制器:arduino
电机:朗宇V2216 KV900无刷电机,好盈Flyfun 40A电调
传感器:MPU6050三轴加速度、陀螺传感器。内置DMP处理器,直接输出角度。
算法:PID控制
一些前期的准备工作:
Arduino控制电调: http://www.geek-workshop.com/thread-2458-1-1.html
MPU 6050 读角度与单位换算: http://www.geek-workshop.com/thread-2471-1-1.html
侧视图
俯视图
Matlab监控界面,运行效果
单轴的控制效果不好,振荡的厉害,容易失控,原因正在分析。如果弄成两边各一个电机,效果应该会更好。 180直流减速电机带螺旋桨的视频。labview做的上位机界面
http://player.youku.com/player.php/sid/XNDgwMjUxMTIw/v.swf
z{:loveliness:}这个MM长的相当的漂亮!呵呵 MM不错哦,听着像北方的,还有...这些实验很好,哈哈 johnsonzzd 发表于 2012-11-26 15:38 static/image/common/back.gif
180直流减速电机带螺旋桨的视频。labview做的上位机界面
难道上图中就是"电机,杆,对象"? agnd 发表于 2012-11-27 13:01 static/image/common/back.gif
难道上图中就是"电机,杆,对象"?
有两套装置。
一套是180减速电机,单片机通过L298用PWM方式驱动。
第二套是无刷电机、电调驱动。数学模型是框图里那个“电机杆对象”
其实两个的数学模型差不多,只是传递函数里的那个放大系数不一样。 建议楼主把你那个装置立起来,做成个单轮自平衡?? 好像是毕业论文答辩? 是指导学生做的一个毕业设计。大家对理论感兴趣的话可以看看
http://wenku.baidu.com/view/f8c800d1ad51f01dc281f1b2.html 好东西,mark一下,以后需要用的时候慢慢研究
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