eeeoo8 发表于 2012-10-30 16:47:49

莫币+人民币求高手解决电机驱动问题

本帖最后由 eeeoo8 于 2012-10-31 14:42 编辑

问题还未解决，继续求解中，看了下面的回复，貌似还没找到原因，能解决的高手莫币另加人民币悬赏，QQ2871 99671
做的载人平衡车，用IR2184S和IRF1405组成的h桥驱动的，启动瞬间右电机比左电机启动慢，导致跑偏，，对换电机接线后，变成左电机启动慢了，但跑起来以后正常，倒退也正常。
转弯时右转正常，左转时感觉右电机无力，且会有嚓嚓的声音，左右电机对换接线，变成左电机无力了，伴有嚓嚓声，电机应该没问题。
焊了三块板子都一样，都是右边电机慢，感觉跑偏程度有一点区别，另有一块板子正常的，不知道哪里焊了一下也跑偏了。
示波器查看波形好像两边一样的，彻底糊涂了，到底什么原因导致的，应该跟陀螺仪没关系吧
这里有测试波形的视频http://u.youku.com/user_show/uid_paozizi

sufeila 发表于 2012-10-30 17:11:26

最近也碰到类似的问题，目前通过不同的PID参数处理

rifjft 发表于 2012-10-30 17:12:42

直接测输出端电压，如果电压一样，就要考虑电机的问题。如果电压不一样就考虑驱动部分的器件参数、质量方面的影响

eeeoo8 发表于 2012-10-30 17:16:22

rifjft 发表于 2012-10-30 17:12 static/image/common/back.gif
直接测输出端电压，如果电压一样，就要考虑电机的问题。如果电压不一样就考虑驱动部分的器件参数、质量方面 ...

万用表测的电压是随pwm变化的，不好测，电机接线左右对换，前进跑偏方向相反了，后退还一样正常，应该电机没问题，直流电机

K.O.Carnivist 发表于 2012-10-30 17:21:00

呃……方便去直接测一下电机电流波形么……

eeeoo8 发表于 2012-10-30 17:23:30

K.O.Carnivist 发表于 2012-10-30 17:21 static/image/common/back.gif
呃……方便去直接测一下电机电流波形么……

不是专业学电子的，请问电流波形怎么测，呵呵

mayiqing888 发表于 2012-10-30 17:27:09

eeeoo8 发表于 2012-10-30 17:23 static/image/common/back.gif
不是专业学电子的，请问电流波形怎么测，呵呵

在电机线圈上串个0.1欧的电阻，然后用差分探头看电阻两端的电压差~
再或者直接拿电流探头

我做步进驱动双H桥的时候，也出现过两个H桥不一样的情况，后来验证是地线的问题，一个回路过长，另一个很短~后来处理了一下地线就好了，你可以检查一下你的电源和地的回路

eeeoo8 发表于 2012-10-30 17:32:08

mayiqing888 发表于 2012-10-30 17:27 static/image/common/back.gif
在电机线圈上串个0.1欧的电阻，然后用差分探头看电阻两端的电压差~
再或者直接拿电流探头



只是前进起步瞬间跑偏，跑起来后正常，后退也正常，跟地线有关吗

magicer2010 发表于 2012-10-30 17:34:26

我看成了 。。。。。。。。。。。sorry..........................

kmani 发表于 2012-10-30 17:44:54

本帖最后由 kmani 于 2012-10-30 17:46 编辑

我隐隐觉得是C33，C6，C34，C8电容的问题；主要是C6、C8，你用新的电容换掉这俩。

eeeoo8 发表于 2012-10-30 20:09:07

kmani 发表于 2012-10-30 17:44 static/image/common/back.gif
我隐隐觉得是C33，C6，C34，C8电容的问题；主要是C6、C8，你用新的电容换掉这俩。
...

自举的原因吗

kmani 发表于 2012-10-30 20:33:03

eeeoo8 发表于 2012-10-30 20:09 static/image/common/back.gif
自举的原因吗

可能是自举过慢导致

tsb0574 发表于 2012-10-30 21:02:23

电机兑换看看，

K.O.Carnivist 发表于 2012-10-30 21:07:05

eeeoo8 发表于 2012-10-30 17:32 static/image/common/back.gif
只是前进起步瞬间跑偏，跑起来后正常，后退也正常，跟地线有关吗

有可能的，起步时电流大一点。PWM频率是多少？

lixin91985 发表于 2012-10-30 21:12:52

兄台你的原理图驱动部分，正确吗？

自举电容的问题需要考虑 PWM频率的问题。

如果怀疑自举慢，就用大的肖特基，高频PWM，还可以通过先通上臂一段时间，然后在正常运转。
可惜你的不能分开驱动。

agnd 发表于 2012-10-30 21:25:35

似乎应该检查程序和主控板，两边的控制时序和IO口配置是不是一样的？不会犯某个腿没初始化对的低级错误吧？

dalian345 发表于 2012-10-30 21:34:15

楼主 我观点是检查一下 你的供电电源电瓶供电试试。

怕是你电机启动电流太大电池带不起来吧

NJ8888 发表于 2012-10-30 21:42:34

用双流驱动多好，跑偏问题好解决

eeeoo8 发表于 2012-10-30 21:54:24

K.O.Carnivist 发表于 2012-10-30 21:07 static/image/common/back.gif
有可能的，起步时电流大一点。PWM频率是多少？

50k   还有转弯时一边无力，对换电机接线后，另一边无力了

eeeoo8 发表于 2012-10-30 21:56:19

dalian345 发表于 2012-10-30 21:34 static/image/common/back.gif
楼主 我观点是检查一下 你的供电电源电瓶供电试试。

怕是你电机启动电流太大电池带不起来吧 ...

不会的   平衡车肯定缓慢启动的，还有转弯时一边无力，对换接线，成另一边无力了

kmani 发表于 2012-10-30 21:59:42

eeeoo8 发表于 2012-10-30 21:54 static/image/common/back.gif
50k   还有转弯时一边无力，对换电机接线后，另一边无力了

频率改小一地吧，10K,或者5K.

eeeoo8 发表于 2012-10-30 22:09:32

kmani 发表于 2012-10-30 21:59 static/image/common/back.gif
频率改小一地吧，10K,或者5K.

程序没问题的亲，有块板子完全正常的，我动了下焊跑偏了，并且不同的板子跑偏程度不同，想知道原因

eeeoo8 发表于 2012-10-30 22:40:00

继续求解中……

K.O.Carnivist 发表于 2012-10-30 23:31:54

eeeoo8 发表于 2012-10-30 21:54 static/image/common/back.gif
50k   还有转弯时一边无力，对换电机接线后，另一边无力了

估计是需要比我高一个档次的人来帮忙了……

kmani 发表于 2012-10-31 09:42:24

坐等神人出现...

kmani 发表于 2012-10-31 12:57:20

大神怎么还没出现？

eeeoo8 发表于 2012-10-31 14:42:31

继续等大神

eeeoo8 发表于 2012-10-31 17:23:16

坐等大神

lcw_swust 发表于 2012-11-1 16:55:36

电路图看不清
猜测是单片机受干扰,这样试试:两个电机并联到一起,或者两个电机的驱动电路的PWM信号使用同一个脚

eeeoo8 发表于 2012-11-1 22:55:29

lcw_swust 发表于 2012-11-1 16:55 static/image/common/back.gif
电路图看不清
猜测是单片机受干扰,这样试试:两个电机并联到一起,或者两个电机的驱动电路的PWM信号使用同一 ...

今天试了，切断一路pwm ，另一路pwm驱动两个桥，结果工作一会就烧掉t1 t2两个mos和与其连接的IR2184   换了6个mos了

直接上车测了单片机的pwm波形，http://v.youku.com/v_show/id_XNDY5Nzg0NjIw.html

zhonggp 发表于 2012-11-1 23:22:00

楼主把电路图整理一下然后放个PDF文档出来，大家可以看清点

meme1oo 发表于 2012-11-6 10:59:32

我记得我曾经也遇到过这种问题，就是没驱动力，输出电压都对，一加电机就没劲，你看看是否有虚焊，或者令个半桥的自举电路有没有问题

jiang887786 发表于 2012-11-17 23:44:13

pwm频率太高，改成15khz左右吧，50khz时电线长度都会有影响到电机性能的，你的电机功率多大？切记15khz！必须的！

jiang887786 发表于 2012-11-17 23:45:32

你的电流闭环怎么检测？怎么保护的过流？图纸看看要看眼科了！什么mcu？

kent.c 发表于 2012-11-18 09:15:22

考虑加编码器闭环控制吧，毕竟电机不同步是很正常的事

yeutay 发表于 2012-11-18 23:43:01

先在靠近IR2184S和IRF1405组成的h桥驱动的电源端并联大电容(一兩千uF)共两顆。其它需要清楚的电路。

NO_龙 发表于 2012-11-21 09:17:19

这个问题，首先你不是有3块板子吗？把不好使的单片输出的信号接到另一个板子的好使那路，自举不合适，既然是载人的，没有重量与体积的要求，就用那个升压电路模块吧，就淘宝上特火的。如果还不好使就是你的软件问题，我以前程序时间中断不合适就你那样，电机疲软。我看不到波形，你试试

lllqqq 发表于 2012-11-21 16:50:28

电流检测问题，看不清图没法仔细判断

xinhua424 发表于 2012-11-22 08:57:12

IRF1405的栅极电容是5480pF,看不清原理图中的驱动电阻是多大，因为频率是50kHz,楼主最好计算一下RC常数，是否合适。
还有用示波器看一下有问题的那路的负载端的波形是否和正常的那路一样。

chengtina 发表于 2012-11-22 09:04:02

图纸看得疯了,能弄个大点的图么?

吞舟之鱼 发表于 2012-12-22 20:30:04

虽然不上传的原理图元件参数可不清楚，但是可以看得出你的原理图原本就存在错误，启动时，右边电机多了一个启动防冲击电容，而左边没有，所以右边启动会不较慢，至于你对换电机线后，那时，电容已经充满电了，如果我猜的没错，当你关掉电源后一段时间，还会出现同样的现象。在转弯时，又要微处理器发出相关信号，给拦截录取了

吞舟之鱼 发表于 2012-12-23 15:45:56

这个问题很简单啊。只要在反应慢的电机驱动中加进几个元件就可以解决了

吞舟之鱼 发表于 2012-12-23 15:50:13

H桥中原理图就是错误的，电容充电时间，刚好是H桥启动慢落后一边电机的元件，大概是1-2秒钟的时间，加上去就可以了。

tanguojian 发表于 2012-12-27 09:54:28

本帖最后由 tanguojian 于 2012-12-27 09:56 编辑

图看的快疯掉了
本人也觉得是半桥驱动的自举问题，启动时，IR2184悬浮端上的电容没有电，上管子不能及时开通。
可以在下桥臂的MOS上并联一个电阻，计算一下RC常数，满足从上电到电机启动时电容能充上电，功耗能接受即可！
楼主不妨试试
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