汽车仪表盘步进电机的加减速控制算法
1 加减速控制算法1．1 加减速曲线
本设计按照步进电机的动力学方程和矩频特性曲线推导出按指数曲线变化的升降速脉冲序列的分布规律，因为矩频特性是描述每一频率下的最大输出转矩，即在该频率下作为负载加给步进电机的最大转矩。因此把矩频特性作为加速范围下可以达到(但不能超过)的最大输出转矩来拟订升降速脉冲序列的分布规律，就接近于最大转矩控制的最佳升降速规律。这样能够使得频率增高时，保证输出最大的力矩，即能够对最大的力矩进行跟随，能充分的发挥步进电机的工作性能，使系统具有良好的动态特性。
由步进电机的动力学方程和矩频特性曲线，在忽略阻尼转矩的情况下，可推导出如下方程：
式中， 为转子转动惯量，K为假定输出转矩按直线变化时的斜率，τ为决定升速快慢的时间常数，在实际工作中由实验来确定。fm为负载转矩下步进电机的最高连续运行频率，步进电机必须在低于该频率下运行才能保证不失步。(1)式为步进电机的升速特性，由此方程可绘制出电机升速曲线。(1)式表明驱动脉冲的频率f应随时间t作指数规律上升，这样就可以在较短的时间内使步进电机的转速上升至要求的运行速度。鉴于大多数的步进电机的矩频特性都近似线性递减的，所以上述的控制规律为最佳。
小弟不懂这个加减速用单片机怎么实现呢？请哪位高手能够指点一下！
我懂！！ mark mark
有人能讲解一下具体，步进电机的加减速时怎么做的吗？不要在说用定时器分等级，根据目标值与当前值的差值进行加减速，因为我就是这样做的，但是不平滑，我想知道怎么把它做的非常平滑，响应又好，请大侠们指点一下！ 楼上肯钻研，很好 为什么看不到方程式？
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