我的四轴终于能勉强悬停了。但是水平面上会有一些扰动。
本帖最后由 小笨蛋 于 2012-10-22 18:25 编辑四轴在水平面上悬停的时候会有随机的扰动,感觉不像是振荡。然后就会随机的向某一个方向偏一点点。然后就开始飘了。我什么地方做的还不足?
说也数不清楚,上个视频吧。视频中我的手只是轻托住机身,没有人为晃动他。
http://v.youku.com/v_show/id_XNDY1MzA2NDk2.html
代码如下
支持!加油! 你是不是没有校准磁罗盘? zlliu3_09 发表于 2012-10-21 19:46 static/image/common/back.gif
你是不是没有校准磁罗盘?
没有用到罗盘,只用陀螺仪加速度计 加速计没校准吧。 使用PID平衡的吗?? 用的什么控制软件 john800422 发表于 2012-10-22 01:36 static/image/common/back.gif
使用PID平衡的吗??
自己想的……不知道算不算真正意义的PID。 gelf 发表于 2012-10-22 06:36 static/image/common/back.gif
用的什么控制软件
自己做的呀……单片机控制的…… 不可能一点不动。。。 是不是没有滤波啊 振荡有时很正常的啊 我的也是这样。楼主有兴趣一起交流吗,我的是可以悬停10秒左右,但是只要往一边倒了就无法恢复过来。。 fsclub 发表于 2012-10-22 09:05 static/image/common/back.gif
不可能一点不动。。。
大胡子也棒捧场啊,好荣幸!但是我的可能是动了然后自己不能很快的调节过来…反正我及时用遥控器也不能保证不乱飘…… wscaption 发表于 2012-10-22 09:23 static/image/common/back.gif
是不是没有滤波啊
多多少少用了点滤波…… jxcylxh 发表于 2012-10-22 10:01 static/image/common/back.gif
我的也是这样。楼主有兴趣一起交流吗,我的是可以悬停10秒左右,但是只要往一边倒了就无法恢复过来。。 ...
好啊,很有兴趣一起交流!你的算法是自己写的吗?你的情况估计是I不够吧? 小笨蛋 发表于 2012-10-22 10:20 static/image/common/back.gif
好啊,很有兴趣一起交流!你的算法是自己写的吗?你的情况估计是I不够吧? ...
可以加我企鹅:353075790,我的关键是有很抖。是我自己的飞控板。程序是移植别人,加上自己弄。 jxcylxh 发表于 2012-10-22 10:33 static/image/common/back.gif
可以加我企鹅:353075790,我的关键是有很抖。是我自己的飞控板。程序是移植别人,加上自己弄。 ...
我也是的,我移植KKC,自己加上加速度计。 wye11083 发表于 2012-10-21 23:39 static/image/common/back.gif
加速计没校准吧。
手动校准了,问题是每次飘的方向不一样,用手拿着明显感觉,一会儿向这边,一会儿向那边 震荡不正常 扰动不正常 扰动可能是算法错误 平面飘移是正常的 majianjia1991 发表于 2012-10-22 11:24 static/image/common/back.gif
震荡不正常 扰动不正常 扰动可能是算法错误 平面飘移是正常的
那很明显我的就不正常!那回来我把程序发上来帮看看好吗?程序很简单,KK C量级的…… 目测会变成一个算法交流贴。不错~ 说也数不清楚,刚上个视频,更新到楼主位 这个不能叫悬停吧,问题很明显吧,姿态计算有问题,角度抖动很大。加速度计的信息严重影响到你的姿态角。 cys179 发表于 2012-10-22 17:02 static/image/common/back.gif
这个不能叫悬停吧,问题很明显吧,姿态计算有问题,角度抖动很大。加速度计的信息严重影响到你的姿态角。 ...
还是不知道哪里出现问题了。想不通,真纠结 代码也上传了,更新到楼主位。 哇,五花大绑。 为什么要手托着呢?不托是什么情况?感觉好像拿着倒立的扫帚那种感觉, 本帖最后由 小笨蛋 于 2012-10-23 13:28 编辑
brb2010 发表于 2012-10-23 12:39 static/image/common/back.gif
为什么要手托着呢?不托是什么情况?感觉好像拿着倒立的扫帚那种感觉,
不托着就跑了。和扫帚不完全一样,是他主动自己动的 我感觉陀螺仪和加速度计没有起作用啊。
小笨蛋 发表于 2012-10-22 18:24 static/image/common/back.gif
还是不知道哪里出现问题了。想不通,真纠结
你自力更生吧,这个我个人感觉绝对是你姿态角的问题,和我起初的状况一模一样,你可以测试下,用手按住飞行器,让飞行器静止不动,然后开一个比较大的转速,看看姿态角有没有大的跳动。按照视频的情况,肯定有大的跳动。 cys179 发表于 2012-10-24 11:00 static/image/common/back.gif
你自力更生吧,这个我个人感觉绝对是你姿态角的问题,和我起初的状况一模一样,你可以测试下,用手按住飞 ...
不起飞的话,角度会有大约2读左右的随机偏移,这个要是被积分可能就不稳了…… {:funk:}2度你觉得可以平稳飞行吗?绝对不行的。这个偏差太大了,这个是主要原因我告诉你。你还是好好把这个偏差搞搞! 本帖最后由 小笨蛋 于 2012-10-24 23:43 编辑
cys179 发表于 2012-10-24 11:00 static/image/common/back.gif
你自力更生吧,这个我个人感觉绝对是你姿态角的问题,和我起初的状况一模一样,你可以测试下,用手按住飞 ...
这是我刚刚记录下来的数据,四轴在地面没有动。其中紫色为ADXL345加速度计Z轴l滤波后数据,黄色为加速度计X轴滤波后数据(ACCPit=ACCPit*3-((ACC_Buf<<8)|ACC_Buf)-ACCBasePit; ACCPit/=4;)。蓝色为求反正切之后的角度放大若干倍(100刻度相当于0.711角度)滤波后数据(ACCRolDeg+=(int)(atan2(ACCRol,ACCYaw)*8055); ACCRolDeg/=2;)。红色就是加速度计经过很强烈的滤波(角度=(角度*255+新角度)/256),得到的相对稳定的角度,依然和蓝色是相同的刻度单位。图上可以看到,红色的会在+-300间随机晃动,也就是+-2度左右,而且周期很长,最大到最小有数秒。
不过把图放大一看,感觉真是是由于加速度计采集到得数据(黄色)本身就是像这样变化的,似乎程序没有什么问题。
哪位大神有时间得话,把上面数据的波形贴上来吧,让我对比一下 小笨蛋 发表于 2012-10-24 18:56 static/image/common/back.gif
这是我刚刚记录下来的数据,四轴在地面没有动。其中紫色为ADXL345加速度计Z轴l滤波后数据,黄色为加速度 ...
你不要用加速度计的数据,只用陀螺仪的数据,试试看,就短时间内飞。刚开始的位置要水平。如果震荡在+-0.5°内的话还可以接受,高于这个值都不能接受,还有提高控制周期,也有利于稳定。我过几天发个我的视频上来! 问LZ一下,你的"不漂"即已经达到悬停状态在程序中是如何判定的呢?
我正为之困惑. 最直接的测空间位置显然不行,用GPS定位也只能测到米级的,超声波也只能测高到厘米级,控制到这个级别显然是抖动的.
那么是判速度为0, 还是加速度为0, 还是什么其他别的判据,知道现在已经定点悬停了?
想来想去, 悬停的位置和姿态也只能"估计"或"预测",那也只能动用复杂的卡尔曼或其他滤波算法了
在此向高人企求一个经证实过能用的算法 cys179 发表于 2012-10-25 09:34 static/image/common/back.gif
你不要用加速度计的数据,只用陀螺仪的数据,试试看,就短时间内飞。刚开始的位置要水平。如果震荡在+-0. ...
如果不用加速度计的话,不会出现这种随机扰动情况,但是如果飞起来的话,他不会自己回到水平面。期待你的视频(如果有数据就更好了) agnd 发表于 2012-10-25 09:59 static/image/common/back.gif
问LZ一下,你的"不漂"即已经达到悬停状态在程序中是如何判定的呢?
我正为之困惑. 最直接的测空间位置显然 ...
我说的不飘并不是指在水平面上一点不移动。而是在水平面上不转动。你看我的转动幅度比较大,这就必然导致会在水平面上移动。转动是通过加速度计和陀螺仪判断的 agnd 发表于 2012-10-25 09:59 static/image/common/back.gif
问LZ一下,你的"不漂"即已经达到悬停状态在程序中是如何判定的呢?
我正为之困惑. 最直接的测空间位置显然 ...
摄像头定位,这个我已经做了,坐等我的视频吧,很快就发。 小笨蛋 发表于 2012-10-25 10:12 static/image/common/back.gif
如果不用加速度计的话,不会出现这种随机扰动情况,但是如果飞起来的话,他不会自己回到水平面。期待你的 ...
所以说是你的姿态结算有问题啊,加速度计的数据严重干扰了陀螺仪的数据,你的这种问题是我在四月份遇到的。你在好好做姿态结算,扰动不要高于0.5°就很平稳了。我现在几乎可以定点了,过两天我就发视频上来。 小笨蛋 发表于 2012-10-25 10:12 static/image/common/back.gif
如果不用加速度计的话,不会出现这种随机扰动情况,但是如果飞起来的话,他不会自己回到水平面。期待你的 ...
视频已发 cys179 发表于 2012-10-25 19:38 static/image/common/back.gif
摄像头定位,这个我已经做了,坐等我的视频吧,很快就发。
高手啊.再问,摄像头是装在4轴上还是地面上呢? 洁白的雪地,平静的水面或草坪上空都一样行吗? agnd 发表于 2012-10-26 09:28 static/image/common/back.gif
高手啊.再问,摄像头是装在4轴上还是地面上呢? 洁白的雪地,平静的水面或草坪上空都一样行吗? ...
装到飞行器上面的,其实现在的图像处理算法,几乎可以抵抗任何干扰
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