小笨蛋 发表于 2012-10-12 11:59:59

KK代码中，增益调节为什么先除8，后又乘8，白白丢失精度？

int GainAdj(int gyro,uchar gain)
{
        int r;
        r=gyro/8;
        r*=gain;                  
        return r/(128/8);
}就是这一段，真奇怪。。。

codefish 发表于 2012-10-12 16:01:59

先除8，可能是为了避免乘法溢出吧
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