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245680 发表于 2012-10-11 12:51:30

AR.DRONE2 win32下非sdk 读取摄像头信号完整成功

经过艰苦的努力,终于不再丢帧,不再错帧,yuv转rgb也有了,感谢
https://projects.ardrone.org/boards/1/topics/show/4282#message-4655
里面的 jiahui chen
现在已经能得到AR.DRONE2完整稳定的图像了,整个工程很乱,我就不上传整个工程了,就贴个关键代码
#include "h264.h"
void Car2_2Dlg::OnBnClickedOk()
{
        CSocket vi;
        vi.Create(5555,SOCK_STREAM,"192.168.1.3");
        vi.Connect("192.168.1.1",5555);

        H264 h1;
        IplImage* dspimg=cvCreateImage(cvSize(640,360),IPL_DEPTH_8U,3);
        dspimg->imageData=(char*)h1.getImage();
        dspimg->origin=1;
        int i=1;
        char buf;
        int recv;
        while(i==1)
        {

                recv=vi.Receive(buf,123456);       

                h1.add((unsigned char*)buf,recv);
                h1.getImage();
                cvShowImage("",dspimg);
                int k=cvWaitKey(20);
                if(k==32) i=0;

        }
        vi.Close();
}

void H264::add( unsigned char *buffer, int size )
{
   if( bufferSize + size < maxBufferSize ) {
      memcpy( this->buffer + bufferSize, buffer, size );
      bufferSize += size;
   }
}
//---------------------------------------------------------------------------
unsigned char *H264::getImage()
{
   char b[ 200 ];
   unsigned short int *p16;
   int header, payload;
   int moreFrames;

   moreFrames = 1;
   while( moreFrames == 1 ) {
      moreFrames = 0;
      for( int i = 0; i < bufferSize; i++ ) {
         if( ( buffer[ i ] == 'P' ) &&
             ( buffer[ i + 1 ] == 'a' ) &&
             ( buffer[ i + 2 ] == 'V' ) &&
             ( buffer[ i + 3 ] == 'E' ) ) {

//         sprintf( b, "paVE %d =================", i );
//         FormMain->Memo->Lines->Add( b );

//         sprintf( b, "version %d", buffer[ i + 4 ] );
//         FormMain->Memo->Lines->Add( b );

//         sprintf( b, "video codec %d", buffer[ i + 5 ] );
//         FormMain->Memo->Lines->Add( b );

            p16 = ( unsigned short int * )( buffer + i + 6 );
            header = *p16;
//         sprintf( b, "header size %d", header );
//         FormMain->Memo->Lines->Add( b );

            p16 = ( unsigned short int * )( buffer + i + 8 );
            payload = *p16;
//         sprintf( b, "payload size %d", payload );
//         FormMain->Memo->Lines->Add( b );

//            sprintf( b, "frame type %d", buffer[ i + 30 ] );
//            FormMain->Memo->Lines->Add( b );

            if( header + payload < bufferSize ) {

               currFrameSize = header + payload;
               memcpy( currFrame, buffer + i, currFrameSize );

               memcpy( buffer, buffer + currFrameSize, bufferSize - currFrameSize );
               bufferSize -= currFrameSize;

               addFrame( currFrame, currFrameSize );

               // convert image for display
               unsigned char *src, *dst;
               unsigned char *p, q;

               src = outBuffer + 359 * 640 * 3;
               dst = displayBuffer;
               for( int j = 0; j < 360; j++ ) {
                  memcpy( dst, src, 640 * 3 );

                  p = dst;
                  for( int i = 0; i < 640; i++ ) {
                     q = *p;
                     *p = *( p + 2 );
                     *( p + 2 ) = q;
                     p += 3;
                  }
                  dst += ( 640 * 3 );
                  src -= ( 640 * 3 );
               }
               moreFrames = 1;
            } else {
               moreFrames = 0;
            }
            break;
         }
      }
   }
   return( displayBuffer );
}

245680 发表于 2012-10-11 13:05:25

应该很快就可以做到:
1.拿个黑胶布贴在地上,飞机就顺着黑胶布的路线飞行
2.挂个人脸识别上去炫耀一下技术

WLZXZPLOVE 发表于 2012-10-11 13:51:39

好东西啊

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