245680 发表于 2012-10-5 21:20:57

PC控制AR2自平衡

通过PC发送命令读取AR2角度传感器的值,经过pid运算向电机发送PWM值达到平衡,没用卡尔曼滤波,采样频率100hz,P:1,D:1,I:5,积分限幅1,计算时保留小数点后1位,期望倾角-30°.
不敢直接开放所有自由度,慢慢来,一端用绳子绑在杆子上,另一端用螺旋桨提供动力

245680 发表于 2012-10-5 21:25:44

程序是vs2008写的,感觉用labview应该更方便,省的我自己写卡尔曼滤波
期望角度是负的,该系统属于稳态系统,出现扰动后会自动归位,当期望角度是正的,一扰动就翻筋斗,pid没调好,实现不了另一个方向的期望角度,期望角度一大点就翻筋斗了,期望角度在-30的时候达到稳态时,摆动±3°

52robot 发表于 2012-10-5 22:17:13

好家伙，顶一下

245680 发表于 2012-10-5 22:54:03

下次水平高了就只固定一个角转3个桨,跑稳了在下次就敢放在地上起飞了,这次看到要飞的好必须依赖数学建模,尽是普通分段pid效果不行
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