xushengwei 发表于 2012-9-26 16:02:10

新人求助 MK项目各模块之间的关系

大侠们好！
我昨天将MK项目的原理图和软件下载下来了，简单学习了一下后，存在几个疑问，请大侠们帮忙指教。

下载的模块分别是：
电调BL_Ctrl，这个看明白了，作用是接收Flight_Ctrl的PWM指令，驱动四个电机工作，以完成相应的飞行。它可以通过PPM、I2C、UART接收PWM指令，在实际的使用过程中是通过I2C接口接收Flight_Ctrl的指令的；
罗盘MK3MAG，这个还有点糊涂，它的主要作用是测量正确的三轴的磁场强度和加速度（可选），可以通过I2C和UART收发数据，它和Flight_Ctrl、Navi_Ctrl分别是通过什么方式通信的呢？实际的使用中，它会将数据传送给Flight_Ctrl吗？它的PWM_OUT的作用是什么呢？
导航Navi_Ctrl，它的作用是不是就是大家经常提到的姿态融合（将陀螺仪、加速度计、罗盘和GPS的数据进行融合）？实际使用中是通过什么通信方式接收罗盘MK3MAG和陀螺仪的数据，又是通过什么通信方式将数据回传给飞控Flight_Ctrl的呢？
飞控Flight_Ctrl，它的主要作用是用一定的控制算法控制四轴的飞行，它还做姿态融合的工作吗？
其实主要晕的地方就是不大清楚实际使用时，罗盘MK3MAG、导航Navi_Ctrl和飞控Flight_Ctrl几个模块之间采用的通信方式和姿态融合算法在哪里实现的问题。

还有一个问题就是，飞控Flight_Ctrl软件从哪个版本开始使用2.1版本硬件？

谢谢~~

teraxion 发表于 2012-10-15 16:00:35

跟我一样，我现在也学习MK的代码，希望留下qq以后可以交流！

yunhuang2010 发表于 2012-10-16 08:57:37

关注~~`{:smile:}

xuxe2005 发表于 2012-10-18 21:09:09

大侠是有的，就是点到为止。都留着自己赚钱的呢。

xushengwei 发表于 2012-10-19 14:06:08

teraxion 发表于 2012-10-15 16:00 static/image/common/back.gif
跟我一样，我现在也学习MK的代码，希望留下qq以后可以交流！

406248412

最近在调电调，所以没怎么上来看，保持交流~
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