cys179 发表于 2012-9-19 11:21:24

四轴悬停漂移

各位大神，我现在的四轴状态时可以悬浮到一个高度（用的是超声波定高）但是他还是会有漂移不能悬停，我现在想知道不借助外部手段能不能实现悬停？
视频里飞行器完全是自主在控制没有遥控参与。

我的意思是能不能完全靠自身角度的控制来实现悬停？？
http://v.youku.com/v_show/id_XNDUxOTQ5NDcy.html

jokemcu 发表于 2012-9-19 12:36:33

你这是什么实验室？在哪里
我这里有个人就是搞视频稳定的，也在四轴上面
若感兴趣联系下

ahuang227 发表于 2012-9-19 12:58:23

不能。{:smile:}

hemeizhi 发表于 2012-9-19 13:08:02

不能。。。

mubei 发表于 2012-9-19 13:11:30

除非你加入视频模块，对图像进行分析。比如AD.R四轴

cys179 发表于 2012-9-19 13:40:50

jokemcu 发表于 2012-9-19 12:36 static/image/common/back.gif
你这是什么实验室？在哪里
我这里有个人就是搞视频稳定的，也在四轴上面
若感兴趣联系下 ...

在广州，我也正打算用视频来做悬停的，可以呀，大家有机会交流下。

lcw_swust 发表于 2012-9-19 13:43:13

要不在四周也加上超声波？测量到墙面的距离

skystalker 发表于 2012-9-19 13:45:35

没有绝对参考是解决不了的

cys179 发表于 2012-9-19 13:46:12

lcw_swust 发表于 2012-9-19 13:43 static/image/common/back.gif
要不在四周也加上超声波？测量到墙面的距离

不太可行，这个方案我考虑过。这样的话对周围环境要求太高，做出来的局限性太大

brb2010 发表于 2012-9-19 18:37:42

不可以计算他的位移么

jokemcu 发表于 2012-9-19 21:47:21

这个课题也太大了吧，你一个人做，还是有导师带的

cys179 发表于 2012-9-20 01:17:14

jokemcu 发表于 2012-9-19 21:47 static/image/common/back.gif
这个课题也太大了吧，你一个人做，还是有导师带的

有导师带，主要是我做，导师就是思想上指导。当然也有师弟帮帮忙。

brb2010 发表于 2012-9-20 19:22:17

可以加你吗，我也在做，刚刚开始，希望可以多做交流

cys179 发表于 2012-9-20 21:25:05

brb2010 发表于 2012-9-20 19:22 static/image/common/back.gif
可以加你吗，我也在做，刚刚开始，希望可以多做交流

这个有问题我们就在论坛里交流吧。我一直在关注论坛。论坛里好像有规定是不能留联系方式的。

AkeBest 发表于 2012-9-21 09:22:33

加速度对时间的二次积分不是可以得到位移么？用这个位移来做位置固定也不行？

cys179 发表于 2012-9-21 12:17:56

AkeBest 发表于 2012-9-21 09:22 static/image/common/back.gif
加速度对时间的二次积分不是可以得到位移么？用这个位移来做位置固定也不行？ ...

这个明显不可以的，加速度计抖动非常的厉害，没法积分的！加速度计只是用来辅助测量角度的

mubei 发表于 2012-9-21 12:29:21

加速度计主要是测角度。解决漂移需要个参照物吧？如果四轴水平匀速漂移的话加速度计肯定测不出来

brb2010 发表于 2012-9-21 17:24:58

cys179 发表于 2012-9-20 21:25 static/image/common/back.gif
这个有问题我们就在论坛里交流吧。我一直在关注论坛。论坛里好像有规定是不能留联系方式的。 ...

还真没有发现有这样的规定。论坛里很少有能把各个方面串联起来的帖子，搜集起来很费劲。问下，你是本科还是研究生？机器的硬件是你自己搞的么，还是单纯搞控制？

brb2010 发表于 2012-9-21 17:26:42

cys179 发表于 2012-9-21 12:17 static/image/common/back.gif
这个明显不可以的，加速度计抖动非常的厉害，没法积分的！加速度计只是用来辅助测量角度的 ...

但是你可以做算法，有角度和速度，不需要积分。控制时候取一小段时间，不知道理论上可行否？

__@ 发表于 2012-9-21 17:45:17

楼主还是研究一下光流吧
6410挂一个摄像头通过linux下面跑opencv可以得到飞机的水平偏移量{:smile:}

hemeizhi 发表于 2012-9-21 18:33:54

光流得到的像素的移动速度，不是绝对偏移量，还得环境纹理多才行

jeffwei 发表于 2012-9-21 19:26:40

没搞过四轴，烧钱的东西
看到超声波测高度，不知道ST的LPS331AP能不能替换超声波，说是达到厘米级别

cys179 发表于 2012-9-25 10:01:45

jeffwei 发表于 2012-9-21 19:26 static/image/common/back.gif
没搞过四轴，烧钱的东西
看到超声波测高度，不知道ST的LPS331AP能不能替换超声波，说是达到厘米级别
...

这个用超声波的精度也还蛮高的。

xaper 发表于 2012-10-28 17:57:30

我看楼主已经定高悬浮性能挺不错的，我现在也做定高悬浮的，LZ能说下怎么实现的吗？一直找不到很好的思路

xaper 发表于 2012-10-28 17:59:30

xaper 发表于 2012-10-28 17:57 static/image/common/back.gif
我看楼主已经定高悬浮性能挺不错的，我现在也做定高悬浮的，LZ能说下怎么实现的吗？一直找不到很好的思路 ...

特别是程序实现这方面

玉米 发表于 2012-12-11 17:08:50

保持关注！！！

brb2010 发表于 2012-12-13 22:49:14

你的无线模块用的是什么呢？

mika米卡 发表于 2013-1-5 11:20:57

用视频对地分析来解决，我们公司在做飞机项目，也需要这方面的算法高手，上面各楼的兄弟，有视频分析位移算法的，请联系我： qq 24453405，商业合作

mika米卡 发表于 2013-1-24 11:17:45

__@ 发表于 2012-9-21 17:45 static/image/common/back.gif
楼主还是研究一下光流吧
6410挂一个摄像头通过linux下面跑opencv可以得到飞机的水平偏移量 ...

这位兄弟能掌握此技术么，我们的商业四轴有此需求，期待商业合作，请加qq：24453405 详谈

agnd 发表于 2013-1-30 08:56:16

用超声波风速传感器,测空速,更精确点说是测4轴周围空气流的扰动情况.

agnd 发表于 2013-1-30 09:01:23

mubei 发表于 2012-9-21 12:29 static/image/common/back.gif
加速度计主要是测角度。解决漂移需要个参照物吧？如果四轴水平匀速漂移的话加速度计肯定测不出来 ...

几种经典办法:
1: 用GPS等定位系统,和机载惯性器件融合滤波,估计水平位置
2: 用超声\红外\激光等手段测出地速
3: 同2的办法测出空速
4: 摄像影像匹配分析

chenminhua1980 发表于 2013-7-24 15:47:04

1: 用GPS等定位系统,和机载惯性器件融合滤波,估计水平位置
《有效 但是gps的精度是10米 就算多次滤波也不可能到1米，能在一米内摆动就了不起了吧，而且不能再高楼大厦间使用
2: 用超声\红外\激光等手段测出地速
《风速波动很大，而超声波测风速反应估计不够快。同样不能解决精度问题，也就不能解决慢漂移
3: 同2的办法测出空速
4: 摄像影像匹配分析
《完全可以，太复杂了


战——ing 发表于 2013-7-25 19:40:51

chenminhua1980 发表于 2013-7-24 15:47 static/image/common/back.gif
1: 用GPS等定位系统,和机载惯性器件融合滤波,估计水平位置
《有效 但是gps的精度是10米 就算多次滤波也不 ...

好的GPS可以精确度2.5米

幽灵盾 发表于 2014-8-11 11:34:34

xaper 发表于 2012-10-28 17:57
我看楼主已经定高悬浮性能挺不错的，我现在也做定高悬浮的，LZ能说下怎么实现的吗？一直找不到很好的思路 ...

哈喽，请问你的定高实现了吗？关于飞行器悬浮没有什么概念，希望不吝赐教。

bli19 发表于 2014-8-11 13:51:39

果断的做一个LDS，那激光雷达精度都能到毫米。

lhygjl 发表于 2014-9-4 02:22:46

你用的是普通的超声波模块吗？
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