JezzeGoo 发表于 2012-9-10 13:37:26

关于四元数的问题，有点不明白

新手，刚开始研究四轴，在做姿态检测算法的时候用四元数有什么好处？用四元数计算之后还需要利用加速度校准么？可以直接用陀螺仪积分计算角度然后用加速度校准么，这种方法相对于四元数有什么缺点？求大师指教啊。。。。。。。。。

蓝海de梦 发表于 2012-9-10 20:58:02

虽然欧拉角比较直观，但是它的缺点也是非常明显的，存在奇点，计算量大，有万向节锁，四元数其实就是旋转轴+旋转角度，加上四元数更新就是积分过程，比欧拉角方便多了，全程四元数计算就可以，要显示的话就解耦出角度，陀螺仪是以自身为基准的，误差消除不了，也有积分误差，一定要有加速度计进行校准，就是长期融合，用陀螺仪积分出的角度偏差很大，根本无法使用，更谈不上用加速度校准了

JezzeGoo 发表于 2012-9-12 13:50:42

蓝海de梦 发表于 2012-9-10 20:58 static/image/common/back.gif
虽然欧拉角比较直观，但是它的缺点也是非常明显的，存在奇点，计算量大，有万向节锁，四元数其实就是旋转轴 ...

好像有点懂了

cw628 发表于 2012-11-27 22:26:22

问一下，卡尔曼滤波是在使用陀螺仪和加计计算出四元数后在对其进行滤波吗？

sz_works 发表于 2013-3-11 17:40:41

cw628 发表于 2012-11-27 22:26 static/image/common/back.gif
问一下，卡尔曼滤波是在使用陀螺仪和加计计算出四元数后在对其进行滤波吗？ ...

同问。哥们你搞懂了吗

就是一枪 发表于 2013-3-23 14:31:11

表示没有看懂四元素的作用啊。。怎么破。

血色残阳 发表于 2014-3-26 15:10:26

还有大神更新此贴吗，同问

熙gex 发表于 2014-3-26 17:24:12

感觉欧拉角存在耦合的问题

熙gex 发表于 2014-3-26 17:24:32

感觉欧拉角计算存在耦合的问题
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