yufeng881005 发表于 2012-9-5 21:34:56

控制姿态这么个水平

       四旋翼控制姿态（姿态用商业产品MTI，100Hz输出姿态角，和角速率，应该比较准）输出姿态角PI再加上陀螺仪输出*D进行反馈，，看输出姿态抖得很厉害，求分析原因（目标姿态滚转0度，数据时后面一段2500-50000那段），求分析原因
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