问下大家,卡尔曼滤波的问题【【醒目】】
本帖最后由 vipwdp 于 2012-9-3 14:24 编辑之前就说过要做四轴来着,我太笨了,进度比较慢
现在软硬都搞好了,就差控制参数的配置了,分别是卡尔曼滤波的三个参数和PID的三个参数
之前没有用滤波,发现干扰太大,是无法起飞的
现在我想把这陀螺仪和加速度计的数据用卡尔曼滤波融合后交给PID处理,PID结果再给四个电机,这样方案可行么?
我不知道滤波后的数值是要跟随 陀螺仪 还是 加速度计 呢?
有谁知道,麻烦说一下
欢迎大家畅所欲言,发表自己的见解
PS:
我感觉应该是跟随陀螺仪的,这样调整动作时应该会比较平滑,不知是否如此。。。 又一个没有回复的 我也在求解这个问题 肯定是以陀螺仪为主啊,用加速度计和磁力计的数据修正陀螺仪的漂移 有这个思路就对了
页:
[1]