凌云志 发表于 2012-8-28 17:19:21

六足机器人

最近在做一个六足机器人，对于多路舵机驱动，大家有什么好的建议没有

qinpenglai 发表于 2012-8-28 18:33:35

先把自己的代码贴出来吧，不然没几个人看

aydali 发表于 2012-8-28 23:22:00

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    我尝试自主研发多路舵机驱动板，这几天在加紧增补调试代码。过程真的辛苦啊，呵呵。
    网上流行的是“分时复用”机制，我借鉴PC进程的感念，自创内核已成功。
    楼主不想尝试自己做，就在淘宝上找一家合适吧，省事多了。

凌云志 发表于 2012-8-30 11:26:05

aydali 发表于 2012-8-28 23:22 static/image/common/back.gif
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    我尝试自主研发多路舵机驱动板，这几天在加紧增补调试代码。过程真的辛苦啊，呵呵。
    网上流行的 ...

既然做就肯定要自己做啦，我现在已经做了一块驱动板，六足可以走了，接下来是想制定通信协议，通过上位机无线控制。直接对着单片机编程动作太辛苦了，呵呵

guilty2468 发表于 2012-8-30 15:56:49

凌云志 发表于 2012-8-30 11:26 static/image/common/back.gif
既然做就肯定要自己做啦，我现在已经做了一块驱动板，六足可以走了，接下来是想制定通信协议，通过上位机 ...

建议你用arduino

guilty2468 发表于 2012-8-30 16:00:00

aydali 发表于 2012-8-28 23:22 static/image/common/back.gif
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    我尝试自主研发多路舵机驱动板，这几天在加紧增补调试代码。过程真的辛苦啊，呵呵。
    网上流行的 ...

之前很火的32路舵机控制器，用的是mega8+ 74HC595，应该是老外做的，然后中国人仿了，提高了挺高。现在都是直接用IC口，因为芯片大便宜了。
用单定时器的方法不适合多路，会导致频繁中断。

凌云志 发表于 2012-8-31 16:59:39

guilty2468 发表于 2012-8-30 16:00 static/image/common/back.gif
之前很火的32路舵机控制器，用的是mega8+ 74HC595，应该是老外做的，然后中国人仿了，提高了挺高。现在都 ...

mega8+ 74HC595方案是不是能够提高控制精度啊？
你说的有道理，我现在用定时器控制多路感觉精度很差，动作不好看，能不能给我点资料研究研究呢，大侠

skbljs2652 发表于 2012-8-31 22:05:45

机器人我倒觉得灵巧的机械设计比较重要，不然机器人就像是电机堆电机，一切只能用程序实现~

guilty2468 发表于 2012-9-1 16:06:05

skbljs2652 发表于 2012-8-31 22:05 static/image/common/back.gif
机器人我倒觉得灵巧的机械设计比较重要，不然机器人就像是电机堆电机，一切只能用程序实现~ ...

这个是两个方向。若是光为了行走目的，可以采用行走机构，如四连杆等。但是如果足的自由度不够，
不能完成规定的动作，所以多电机控制应该是难免的，国外的机器人也差不多。

guilty2468 发表于 2012-9-1 16:07:55

凌云志 发表于 2012-8-31 16:59 static/image/common/back.gif
mega8+ 74HC595方案是不是能够提高控制精度啊？
你说的有道理，我现在用定时器控制多路感觉精度很差，动 ...

74595的那个我有，等我回去传上来，现在在外地呢，资料不在。
你可以用arduino，我觉得这个比较方便。

longwu537 发表于 2012-9-7 23:06:29

其实用定时器也可以实现多路舵机控制的，除了响应速度会受点影响外，精度还是可以保证的，前段时间基础代码都已经实现了，后来，一直有事就不弄了。能够做到PWM波us级变化。

武剑雨 发表于 2012-9-7 23:52:32

我们快开机器人课了，给点建议

Garbage614 发表于 2012-9-7 23:55:39

stm32 每个定时器不是有4路比较输出吗？做多路周期固定的pwm很方便。
vb+SerialPort做上位机

凌云志 发表于 2012-9-8 09:05:53

longwu537 发表于 2012-9-7 23:06 static/image/common/back.gif
其实用定时器也可以实现多路舵机控制的，除了响应速度会受点影响外，精度还是可以保证的，前段时间基础代码 ...

我测试了，STC12系列，11.0592晶振。最多能够达到4.5度的精度，你的us是什么编程思路呢？

longwu537 发表于 2012-9-8 10:14:35

凌云志 发表于 2012-9-8 09:05 static/image/common/back.gif
我测试了，STC12系列，11.0592晶振。最多能够达到4.5度的精度，你的us是什么编程思路呢？ ...

哦，我用的是AVR的芯片16M的晶振，STC12是单周期指令吧？其实只要有一个能够定时到1us的定时器，应该就能实现的吧。我当时的思路是以牺牲了响应速度换来的精度的提高。不过考虑到在双足中，舵机的响应速度问题，肯定会比算法中的大，所以这点也就不是什么大问题了。好久不弄了

longwu537 发表于 2012-9-8 10:17:24

凌云志 发表于 2012-9-8 09:05 static/image/common/back.gif
我测试了，STC12系列，11.0592晶振。最多能够达到4.5度的精度，你的us是什么编程思路呢？ ...

还有就是目前市面上卖的32路舵机控制器用M8+595控制方案，8M的晶振也可以做到us级的变化啊，我实测过的。当时也就是因为那个方案，才觉得us级可以实现的，思考了很久……

caiseyuzhou 发表于 2014-5-10 15:55:38

楼主做的怎么样了？
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