害人虫 发表于 2012-8-21 16:58:55

关于增量PID的疑问

本帖最后由 害人虫 于 2012-8-21 17:43 编辑

最近调试速度环增量PI 发现如果单KP调节 很快ek1 和ek 就相等了 增量PI调节输出为0 但是此时参考速度 和实际速度还有静差 我继续增大kp 静差减小的也不明显，这个KP的调节 是要求静差小还是 响应更重要
2 后来加上积分调节 ref1500 实际速度1480ref1900实际速度1853这个稳态误差可以 接受吗
3 我继续增大参考转速 突然就停转了

求指教
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