水缸仔 发表于 2015-5-25 16:22:33

..................

奇点灭灵 发表于 2015-5-27 22:07:41

太棒了，深刻学习了

dory_m 发表于 2015-5-28 10:54:57

学习，谢谢！！！

疯少爷 发表于 2015-6-8 22:07:39

谢谢楼主本来有两点疑惑一是四元数的初始化，二是四元数与欧拉角的关系，这两个疑问在看了楼主的帖子后都解决了，再次感谢

疯少爷 发表于 2015-6-9 12:33:37

看了秦永元的惯性导航，袁信的惯性导航原理，一直没弄清楚四元数的初始化是怎么弄得，直到看到楼主的帖子，所以非常感谢。可能也是由于四轴平台本身的低动态性所以目前看到的帖子多是四元数法，没有看见旋转矢量法的相关代码，而且使用的还是一阶龙库法，既然书上说得那么好为什么没人用呢？还有关于磁力计和加速度计作为观测者本身就有误差，当受到磁场干扰和振动的时候如何排除这些干扰？关于9轴传感器的融合问题，不知道卡尔曼滤波器的融合效果怎么样，不知道楼主怎么看！

正十七 发表于 2015-6-17 21:54:06

seanwood 发表于 2012-9-13 09:34
是的，陀螺一般有零点漂移、非线性、加速度影响等等多种误差。
其中零点漂移影响最大，但在初始化（保持 ...

太棒了，正在调四轴

Solar_Gao 发表于 2015-6-18 09:43:01

多谢楼主分享

zhonggp 发表于 2015-6-18 22:37:15

赞一个,然后收藏

爱新觉罗_极刚霸 发表于 2015-6-19 00:10:50

好帖啊~

ahuang227 发表于 2015-6-19 15:57:55

我靠，看不懂了。还是慢慢学吧。


标准论坛尾巴。当你看到这个尾巴的时候就知道你的回复是正常的。

傲翼伟縢 发表于 2015-7-11 17:13:18

你好，我解出来的姿态角，动Pitch的时候Yaw角也会移动，请问是什么原因呢？

wfy 发表于 2015-7-12 11:11:27

此贴必须顶。

飘雪 发表于 2015-7-24 19:51:01

多谢楼主，可惜向量叉乘那里还是不是太明白

yzuwdf 发表于 2015-7-26 09:03:46

学习了，谢谢楼主

yinian 发表于 2015-7-26 21:26:09

这个很好，谢谢分享，学习了

天浪 发表于 2015-7-26 22:19:31

mark，很有用！！{:loveliness:}

fyflying1104 发表于 2015-8-3 18:10:18

很不错的资料，正在学习，LZ的解析很具体，很形象。。
慢慢学习。。

Solar_Gao 发表于 2015-8-4 07:06:00

mark,谢谢楼主分享

睿翼1992 发表于 2015-8-7 14:11:20

多谢分享再看一下      

小憨不傻 发表于 2015-8-7 14:34:50

我觉得楼主好厉害啊，不过有一个疑问好像，没看到跟捷联惯导有关的，内容捷联惯导不是INS吗？看了帖子好像是AHRS(航姿参考系统)

shenzihao6 发表于 2015-8-8 23:59:35

好帖，顶一个。。。。。

睿翼1992 发表于 2015-8-14 15:50:53

楼主的讲解非常精彩，辛苦了。 初学者受益匪浅啊。   可否请教楼主一个问题， ey = (az*vx - ax*vz);这个叉积按理论算出来应该是 ey = (ax*vz - az*vx);这里为什么是这样的呢？

ysgepl@126.com 发表于 2015-8-22 18:20:43

新手入门有没有什么指导的？

yick 发表于 2015-8-22 19:13:47

可能是入行不深吧，“捷联惯导算法”还是第一次听说，先看看再说

zhenan421731 发表于 2015-9-15 10:27:28

mark 学习了！！！

ccfuser 发表于 2015-10-4 20:35:52

互补滤波怎么会用到PI ？我看到的互补滤波是angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc)，谁能讲解一下？

雨丶轻尘 发表于 2015-10-7 19:08:00

学习了，感谢楼主分享

tanglin 发表于 2015-10-10 14:31:31

LZ，如果用Z轴做为前进方向，那四元素的初始化和更新还有欧拉角的转换公式应该怎么样修改呢，现在好像全都是Y轴或是X轴做为前进方向

沉默胜过白金 发表于 2015-10-10 14:59:44

好贴。mark AHRS ！

yick 发表于 2015-10-10 17:59:39

感觉好高大上的东西

wildcat7261 发表于 2015-10-11 09:07:37

导弹的其中一种制导方式

jackem 发表于 2015-10-12 09:01:13

捷联惯导算法，涨姿势了！

小黑@电子 发表于 2015-11-23 20:44:13

今天又看了一次，又有一遍收货，楼主分析的很透彻

wwwzfgcom 发表于 2015-11-23 21:12:14

本帖最后由 wwwzfgcom 于 2015-11-23 21:42 编辑

。加速度有1点多的。不知如何

paperpanda 发表于 2015-11-24 15:16:56

不多说了，看过书再看这个，感觉好理解了一些，顶一个

大笨蛋1990 发表于 2015-11-24 18:29:02

学习      

Tyr 发表于 2015-11-30 10:46:48

刚好看到这一部分了，开始学习捷联惯导算法，谢谢楼主

zgwhxq 发表于 2015-12-18 14:41:04

神贴，顶一个！

sj1125055001 发表于 2015-12-18 15:47:16

东西很多             值得学习                     

jamesdeep 发表于 2016-2-18 05:23:35

对‘误差’一词的误用。这是他自行‘定义’了一个‘向量差’，这个差和两个向量的长度都成比例，和夹角正弦成比例。这是他表达不好，应该说，“我们定义一个特殊向量差，姑名‘My向量差’，用于表达两个向量的差异度

xuebingsmart 发表于 2016-2-18 12:14:45

用过现成产品，没深入分析过，感谢分享

ckhf 发表于 2016-3-1 10:49:13

楼主牛人，顶一个

liupanliang 发表于 2016-3-8 17:13:51

niu嘻嘻嘻{:smile:}{:smile:}

guet@11308 发表于 2016-3-8 17:21:43

好贴，必须立马收藏

小憨不傻 发表于 2016-3-8 17:31:08

werren 发表于 2012-9-9 20:14
樓主，我按照你的代碼使用陀螺儀和加速度計輸出俯仰和橫滾角都是很穩定的，但是航向角每隔一段時間就增加 ...

这个算法是用加速度计去修正陀螺仪的零飘，因为加速度计无法计算偏航角，因此没办法修正陀螺仪估计出来的偏航角，所以偏航角就发散了

潇水易寒 发表于 2016-3-8 19:14:21

受用了，MAK一下

yick 发表于 2016-3-8 19:45:28

看上去好高大上啊

Qing松 发表于 2016-3-13 20:09:13

很好的文章，希望自己能搞懂。

topelong2012 发表于 2016-3-13 22:46:21

要搞这个的这确实是一篇好文啊，不搞这个的根本是天书啊

tarchen 发表于 2016-3-14 13:51:40

好贴!留号,备用.

zczc365 发表于 2016-3-14 15:06:26

百年好贴，马克

zczc365 发表于 2016-3-14 15:07:24

百年好贴，马克

zczc365 发表于 2016-3-14 15:08:42

百年好贴，马克

yzn327 发表于 2016-3-14 20:18:50

这个好，收藏了

大队书记 发表于 2016-3-14 21:00:00

学习学习，不知楼主如何联系，可否交流？

dks92 发表于 2016-5-9 21:46:12

楼主你好，有个问题想请问你一下，就是向量的叉积修正陀螺仪这部分，叉积结果是绕轴旋转某一角度，为什么可以直接将它投影到三个轴上呢？跟欧拉角是否有关系呢？

NR4ein 发表于 2016-5-21 10:42:48

楼主好样的，点赞。{:lol:}{:lol:}{:lol:}

bg8wj 发表于 2016-5-26 23:32:19

我开个挖坟了。一楼的正解高手之作，你也是搞飞机的？我也搞了这个iru很久了。没有gps坐标修正的都是耍流氓→_→，要不航空上的惯导组件早就取消了gps坐标输入校准惯导了。呵呵。我特么就在所谓的滤波上好了整整一年时间。

sjh306 发表于 2016-5-28 12:20:38

很不错，看了透彻不少！顶起

SmartX 发表于 2016-5-29 18:34:15

chushibinsaobao 发表于 2013-12-3 16:32
亲，我也是新手，也在学习飞控。不过对于这个问题我的理解是这样的。
那个计算公式的意义就是将基于机体 ...

你这是哪里来的截图啊？什么书本上的？

恋芜 发表于 2016-6-1 02:41:52

mark，学习了

张剑花 发表于 2016-6-4 11:15:38

seanwood 发表于 2012-9-13 09:34
是的，陀螺一般有零点漂移、非线性、加速度影响等等多种误差。
其中零点漂移影响最大，但在初始化（保持 ...

借鉴了，前辈。

MrIron 发表于 2016-7-3 14:02:23

收藏，十五字十五字十五字十五字十五字

eeant.net 发表于 2016-7-18 11:01:04

感谢分析

chuck__chee 发表于 2016-7-29 10:03:32

膜拜~~~~~~~

520zhoupian 发表于 2016-9-27 09:32:41

地理坐标系：东、北、天，以下简称地理。在这个坐标系里有重力永远是（0,0,1g）
这句话不对，当导航坐标系（也就是这里说的“地理坐标系”）为东北天时，gn=，当导航坐标系为北东地时，gn=，这里g=9.8m/s^2,

Ary 发表于 2016-11-2 14:00:42

谢谢分享 先收藏！

hkhkdyx 发表于 2016-11-11 17:39:50

seanwood 发表于 2012-9-5 08:01
这里误差没说清楚，不是指向量差。这个叉积误差是指将带有误差的加计向量转动到与重力向量重合，需要绕什 ...

关于叉积还是想请教楼主。
叉积结果：A=B*C=（ex, ey, ez）。这是一个向量，大小为|a||b|sin角度。
我始终搞不明白的是：
1.这是一个抽象的向量，怎么能用来运算，更不能理解的是 单独把exeyez拿出来是什么意思？
2.程序中的sin角度如何体现？


// error is sum of cross product between reference direction of field and direction measured by sensor
      ex = (ay*vz - az*vy);
      ey = (az*vx - ax*vz);
      ez = (ax*vy - ay*vx);

yllyly0454 发表于 2016-12-22 16:13:45

可能用来测量位移？请教了!

sunmy 发表于 2017-2-17 12:50:16

真是好文章，受益匪浅！

逍遥不记年 发表于 2017-3-5 20:19:10

楼主你还更新这个帖子吗？磁力计修正的那段代码有问题，我实测过的，希望楼注能再出来修正一下磁力计的代码

windy_mia 发表于 2017-4-1 21:51:41

捷联惯导算法：mark。
1、关于陀螺仪温漂，现在上电后静止做标定，然后还是有温漂，只是小了。
2、关于电子罗盘，使用过程中发现靠近金属物体会对测量结果有影响。有啥优化方案吗？

jujiaqi 发表于 2017-4-11 18:50:37

mark，后面会用到，现在还是先啃书吧

1519002806@qq.c 发表于 2017-4-12 18:10:34

很有用的帖子做个标记，继续学习

octatao 发表于 2017-4-12 22:33:11

信息量很大，记号

ponder2077 发表于 2017-4-13 08:54:54

收藏备用!

saluo 发表于 2017-8-23 20:17:01

mark{:smile:}

qq915412051 发表于 2017-8-23 23:37:40

学习了mark

mmmggg2017 发表于 2017-11-1 10:36:52

收藏 看一下！！ 挺不错的

tangly2017 发表于 2017-11-4 14:01:04

好东西，受教了！！

amlt_shifu 发表于 2017-11-11 17:57:37

学习了。

yanjian305 发表于 2018-6-4 14:23:15

赞，楼主大才！

lzyeedog 发表于 2018-6-9 14:36:18

seanwood 发表于 2012-9-13 09:34
是的，陀螺一般有零点漂移、非线性、加速度影响等等多种误差。
其中零点漂移影响最大，但在初始化（保持 ...

谢谢分享，学习了

财神驾到 发表于 2018-6-12 12:20:57

嗯好，帮忙顶一下

TKZXJ 发表于 2018-12-18 18:34:03

谢谢楼主的分享！！

DM_2014 发表于 2018-12-28 16:57:48

入坑flag，感谢楼主分享

hanshiruo 发表于 2018-12-28 20:31:07

看                     

qwe2231695 发表于 2018-12-28 21:17:24

就是这篇文章，搞得我做了4年飞控工程师。{:sad:}

chwe1112 发表于 2019-2-16 19:03:42

正在研究和理解，感谢分享

FireBrain 发表于 2019-2-16 19:07:44

能给科普一下惯导吗？精度怎么样，有民用案例吗？

CNGK 发表于 2019-2-17 17:39:36

膜拜大佬，mark

chwe1112 发表于 2019-2-20 18:01:06

还是一知半解，继续研究

our2008 发表于 2019-3-27 19:41:47

好贴要顶！

alan_yzh 发表于 2019-3-28 14:34:03

好贴要顶！+1
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