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jony_lee1986 发表于 2012-8-15 16:05:55

如何通过滚角和仰角来控制4个马达的PWM？

我现在可以得到飞行器的滚角和仰角，怎样用这两个值来控制4个PWM保持飞行器平稳起飞，请高手指点！！

jony_lee1986 发表于 2012-8-15 16:13:59

现在的做法是将仰角和滚角分到马达轴线的方向，用了个PID算法出现原地打转的问题！！

蓝海de梦 发表于 2012-8-15 19:23:29

原地打转就要偏航角来矫正了啊

jony_lee1986 发表于 2012-8-16 09:35:22

是的，我现在在加偏航角进去！！这个三组角度就对应三个闭环PID，这样的思路没有问题吧！！

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