直流伺服-进行中 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

colinzhao 发表于 2012-8-9 23:51:46

直流伺服---进行中

本帖最后由 colinzhao 于 2012-8-10 00:01 编辑

最新手痒，想试下直流伺服好不好做，做一半，先上图

35V的钽电容爆掉了一个，手上没有更高耐压的钽电容，就用50V的电解电容算了。
用的IR2110驱动IRF3205，输入30V折腾了一下，还挺坚固的。还有，上电后应该先让下管导通一下，给自举电容冲下电。
控制用的stm32，电机的编码器还没接上去。编码器是1000先增量试。
对了，其实双面洞洞板没有单面的好用。

zhiyiyunmeng@ 发表于 2012-8-10 09:25:51

直流私服不是说很差吗

rclong 发表于 2012-8-10 09:37:09

永磁的还是感应的

我常看我们实验室的人做

colinzhao 发表于 2012-8-10 16:53:00

电机是安川的永磁四刷电机。

robotkid 发表于 2012-8-15 11:50:02

这么巧，我也正在玩，也是用这个电机，这个是正弦波的编码器，不知道如何转正交的信号

colinzhao 发表于 2012-9-10 23:18:44

本帖最后由 colinzhao 于 2012-9-11 00:05 编辑

已经动起来，花了我两天时间写程序，程序还需要大工程量的去完善，上个视频哈！！
感觉STM32做直流伺服还是可以的，资源够多，做起来感觉还算顺畅，要什么有什么的样子！！！
还没有写通信接口与ADC，后面再把这些加上，估计就有点应用价值了。

http://player.youku.com/player.php/sid/XNDQ4OTgxMTY4/v.swf

MeiYaLaoHu 发表于 2012-9-10 23:35:59

做出来容易,做好不容易.
要在上海可帮你测试.

colinzhao 发表于 2012-9-10 23:56:15

MeiYaLaoHu 发表于 2012-9-10 23:35 static/image/common/back.gif
做出来容易,做好不容易.
要在上海可帮你测试.

请教一下MeiYaLaoHu，直流伺服通常的指标是什么呢！

zhiyiyunmeng@ 发表于 2012-9-11 00:52:24

请问直流电机需要什么样的电机呢。

zhiyiyunmeng@ 发表于 2012-9-11 00:54:55

colinzhao 发表于 2012-9-10 23:56
请教一下MeiYaLaoHu，直流伺服通常的指标是什么呢！

既然是精确位置控制机构无外乎力矩，角度，加减速性能，发热量，转速。能达到什么样的水准。

magicer2010 发表于 2012-9-11 01:08:35

求楼主头像人物出处。。。。。。。。。。。。

colinzhao 发表于 2012-9-11 09:45:44

{:funk:}{:lol:}

yuyu87 发表于 2012-9-11 10:11:46

直流伺服用H桥驱动就行了么？
然后方向+PWM 是这样么，楼主？

colinzhao 发表于 2012-9-11 10:13:57

yuyu87 发表于 2012-9-11 10:11 static/image/common/back.gif
直流伺服用H桥驱动就行了么？
然后方向+PWM 是这样么，楼主？

是的，我用的是有刷直流。

MeiYaLaoHu 发表于 2012-9-11 21:04:23

现在做经济型伺服驱动器(零售价400-500元)测试,为公司生产的电机配套。
要求转速3000-5000每分钟，运行平稳不丢步，锁定时无明显抖动。
测了不少国产的都达不到要求。

colinzhao 发表于 2012-9-12 16:42:10

MeiYaLaoHu 发表于 2012-9-11 21:04 static/image/common/back.gif
现在做经济型伺服驱动器(零售价400-500元)测试,为公司生产的电机配套。
要求转速3000-5000每分钟，运行平稳 ...

400-500是直流的还是交流的呢，若是交流的话，可能够呛。
交流伺服算法比直复杂很多，因而必须用高端主控，计算能力需要达到350MIPS以上吧，除了主控，其他的硬件成本也相较直流的高出不少咯。
若应用比较有针对性的话，比较注重某一性能，而其他性能可以相对减弱的话，应该还是搞得定的。

MeiYaLaoHu 发表于 2012-9-12 21:14:21

colinzhao 发表于 2012-9-12 16:42 static/image/common/back.gif
400-500是直流的还是交流的呢，若是交流的话，可能够呛。
交流伺服算法比直复杂很多，因而必须用高端主控 ...

直流有刷、直流无刷。配1000线增量编码器。4000个脉冲转一圈。
用途：喷绘机Y轴扫描电机。（带动喷头来回移动）

keli2046 发表于 2012-9-12 21:19:08

colinzhao 发表于 2012-9-12 23:54:15

MeiYaLaoHu 发表于 2012-9-12 21:14 static/image/common/back.gif
直流有刷、直流无刷。配1000线增量编码器。4000个脉冲转一圈。
用途：喷绘机Y轴扫描电机。（带动喷头来回 ...

这个我觉得可能应该参考一下喷墨打印机，喷墨打印机字车并不是伺服驱动的，是开环的，而通传感器只是给喷头提供触发信号而已哈。

colinzhao 发表于 2012-9-13 00:36:02

顺便发个几乎是史上最简单的PID C语言源码，相校比网上流行的源码要好读些，并在STM32上调试运行，控制直流电机效果还不错，粘贴出来大家交流交流。

extern int16_t InUk;
extern int16_t OutUk;
extern int16_t Pk;
extern int16_t Ik;
extern int16_t Dk;
extern int32_t Ek;
extern int32_t Ek_1;
extern int32_t Jfen;

void SysTick_Handler(void)
{
Ek=InUk-TIM_GetCounter(TIM8);
Ek_1=Ek;
Jfen=Jfen+Ek;
OutUk=(Pk*Ek + (Ik*Jfen)/10 + Dk*(Ek-Ek_1));

if(OutUk>0)
{
fangxiang(2);
}
if(OutUk<0)
{
OutUk=(-1)*OutUk;
fangxiang(0);
}
if(OutUk>9950)OutUk=9950;
TIM_SetCompare1(TIM2,OutUk);
}

比较短，所以，不用注释哈。

ddd3ddd4 发表于 2012-9-13 00:36:45

好像没看见电流环哦，不知道正弦波跟随误差能做到什么水平？

LOVE_mcu 发表于 2013-8-8 08:19:42

MeiYaLaoHu 发表于 2012-9-11 21:04 static/image/common/back.gif
现在做经济型伺服驱动器(零售价400-500元)测试,为公司生产的电机配套。
要求转速3000-5000每分钟，运行平稳 ...

我也测试过很多国产的伺服，直流伺服无刷伺服 AC高压伺服很多都不太行。控制卡只要开 On the fly 伺服驱动器跑两下立马死掉！

LOVE_mcu 发表于 2013-8-18 23:36:21

colinzhao 发表于 2012-9-10 23:18 static/image/common/back.gif
已经动起来，花了我两天时间写程序，程序还需要大工程量的去完善，上个视频哈！！
感觉STM32做直流伺服还是 ...

是不是电压不够？看你用手捏住他他会走的慢点这种电机貌似是DC75V的电压！

kmani 发表于 2013-10-28 16:32:23

MeiYaLaoHu 发表于 2012-9-12 21:14 static/image/common/back.gif
直流有刷、直流无刷。配1000线增量编码器。4000个脉冲转一圈。
用途：喷绘机Y轴扫描电机。（带动喷头来回 ...

我给做一个满足你性能要求的，你给多少钱呢。不过编码器我希望至少是2500线的，一圈有10000个脉冲，编码器要均匀。控制周期1ms。
性能会出乎你意料的。

wkman 发表于 2013-10-28 16:57:42

MeiYaLaoHu 发表于 2012-9-11 21:04 static/image/common/back.gif
现在做经济型伺服驱动器(零售价400-500元)测试,为公司生产的电机配套。
要求转速3000-5000每分钟，运行平稳 ...

你那是国产伺服电机？，啥品牌？ {:victory:}

bruce_helen 发表于 2014-1-8 06:28:40

kmani 发表于 2013-10-28 16:32
我给做一个满足你性能要求的，你给多少钱呢。不过编码器我希望至少是2500线的，一圈有10000个脉冲，编码 ...

控制周期1ms，是不是太慢了，一般的控制都在10KHz以上

hqgboy 发表于 2014-1-8 09:08:40

{:victory:}{:victory:}{:victory:}

z350126876 发表于 2014-1-16 20:23:15

11111111111111111111111111111

jayzah 发表于 2014-3-25 16:39:28

楼主你好，看了下你的图，正余弦编码器输出直接连接到stm32上，不用对波形处理？

colinzhao 发表于 2014-3-26 14:13:39

jayzah 发表于 2014-3-25 16:39
楼主你好，看了下你的图，正余弦编码器输出直接连接到stm32上，不用对波形处理？ ...

这个电机是政教编码的编码器来的。

jayzah 发表于 2014-3-27 00:49:24

colinzhao 发表于 2014-3-26 14:13
这个电机是政教编码的编码器来的。

电机型号多少在哪买的我也买来玩玩

colinzhao 发表于 2014-3-28 14:35:10

jayzah 发表于 2014-3-27 00:49
电机型号多少在哪买的我也买来玩玩

淘宝买的二手的，七八十块钱，买的时候仔细观察下编码器输出线，通常正交编码器就三相，A\B\Z，有的是单端的，有的是差分的，要么自己判断，要么跟卖家沟通清楚，不过有些卖家不怎么懂。

小混hun 发表于 2014-4-12 11:22:44

LOVE_mcu 发表于 2013-8-8 08:19
我也测试过很多国产的伺服，直流伺服无刷伺服 AC高压伺服很多都不太行。控制卡只要开 On the fl ...

请教on the fly专业术语怎么解释？

小混hun 发表于 2014-4-12 11:48:09

colinzhao 发表于 2012-9-13 00:36
顺便发个几乎是史上最简单的PID C语言源码，相校比网上流行的源码要好读些，并在STM32上调试运行，控制直流 ...

楼主能说说位置控制的大概原理吗？

colinzhao 发表于 2014-4-14 16:55:55

小混hun 发表于 2014-4-12 11:48
楼主能说说位置控制的大概原理吗？

位置控制原理其实并不复杂：
1、应有位置参考量，此参考量可以认为是我们输入的目标位置。
2、PID的运行需要有获取当前位置量。
3、PID环节根据参考量与当前两，得出PWM真空比，当然，方向也包含在里面。
4、PWM经过功率放大，就驱动电机了。

上面讲的只是位置环。实际上的产品内外环加起来有四五个呢。

ilan2003 发表于 2014-4-14 18:09:51

MeiYaLaoHu 发表于 2012-9-11 21:04
现在做经济型伺服驱动器(零售价400-500元)测试,为公司生产的电机配套。
要求转速3000-5000每分钟，运行平稳 ...

难道用于纺织机械

小混hun 发表于 2014-4-15 11:14:10

colinzhao 发表于 2014-4-14 16:55
位置控制原理其实并不复杂：
1、应有位置参考量，此参考量可以认为是我们输入的目标位置。
2、PID的运行 ...

我现在想做位置环是在步进电机控制上，新手问题比较多：
1，我控制步进电机是用的专用芯片，TMC262,只要给它发送脉冲就可以驱动步进电机，其他都不要管。
2，正因为我是用专用芯片来驱动，调速也只要调节输出脉冲的频率大小就行了。
3，我现在想用PID来实现位置闭环控制，如果按照当前位置实际量与当前位置参考量来用PID调节输出的话，
我一直不明白输出量是什么?输出量直接就控制输出脉冲的频率吗？还是需要怎么转换成其他什么的量？
4，还有我使用步进电机控制是有加速算法的，梯形加速或者S形加速。如果用PID来控制的话，要实现位置闭环控制和加速算法结合在一起，这个也不知怎么做才好？一直想不明白。

colinzhao 发表于 2014-4-15 11:19:33

本帖最后由 colinzhao 于 2014-4-15 11:21 编辑

小混hun 发表于 2014-4-15 11:14
我现在想做位置环是在步进电机控制上，新手问题比较多：
1，我控制步进电机是用的专用芯片，TMC262,只要 ...

呵呵，若你用步进电机的话，实际上做位置PID的思路应该是把实际机械位置作为最外环，你的输出量是直接位置输出，建议使用增量式PID，简单而有效哈。
增量式PID其输出结果可以是脉冲频率，这种控制方式以前弄过。

小混hun 发表于 2014-4-15 11:22:41

本帖最后由小混hun 于 2014-4-15 11:24 编辑

colinzhao 发表于 2014-4-15 11:19
呵呵，若你用步进电机的话，实际上做位置PID的思路应该是把实际机械位置作为最外环，你的输出量是直接位 ...

直接输出量是位置输出，是不是就直接拿这个量来控制脉冲的产生？是用来控制产生的脉冲数量还是脉冲的频率？

编辑原因：谢谢，增量式PID输出直接控制脉冲频率

小混hun 发表于 2014-4-15 16:21:31

colinzhao 发表于 2014-4-15 11:19
呵呵，若你用步进电机的话，实际上做位置PID的思路应该是把实际机械位置作为最外环，你的输出量是直接位 ...

再请教下，如果我用的是增量式PID的话，我位置参考量是取控制周期时间内的位移量吗？
比如我PID控制周期为1ms，那么位置参考量就是电机这1ms内的位置量，还是到当前时间所有的位移量？

colinzhao 发表于 2014-4-16 15:05:52

小混hun 发表于 2014-4-15 16:21
再请教下，如果我用的是增量式PID的话，我位置参考量是取控制周期时间内的位移量吗？
比如我PID控制周期 ...

PID的参考量即整个PID环节的输入呀，即目标值，这个目标值在一段时间内是不变的，除非目标值想改变。

colinzhao 发表于 2014-4-16 15:10:17

顺便提个个人观点，目前关于伺服与运动控制的大部分领域，CORTEX-M 的ARM将绝对取代DSP，有不同观点的，欢迎讨论哈哈哈哈。

weichao4808335 发表于 2014-9-2 15:06:38

colinzhao 发表于 2012-9-12 16:42
400-500是直流的还是交流的呢，若是交流的话，可能够呛。
交流伺服算法比直复杂很多，因而必须用高端主控 ...

350M？？？{:titter:} ，很多厂家都用的是2406{:titter:}

wjjsl 发表于 2014-9-5 15:26:03

{:smile:}{:smile:}{:smile:}{:smile:}

lzh4073198 发表于 2014-11-12 19:01:54

楼主V5，这样就搭了个伺服！

xiaolaoyu 发表于 2014-11-12 21:23:19

看过了，谢谢

天下乌鸦一般黑 发表于 2016-2-3 22:39:08

mark一下直流伺服pid

drxxz 发表于 2016-3-9 22:31:47

学习了以后有机会自己做

kentll2003 发表于 2016-3-15 08:36:52

学习了以后有机会自己做

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