卡尔曼房间温度例子好像有问题
由于我们用于估算k 时刻的实际温度有两个温度值,分别是23 度和25 度。究竟实际温度是多少呢?相信自己还是相信温度计呢?究竟相信谁多一点,我们可以用他们的covariance 来判断。因为
Kg^2=5^2/(5^2+4^2),所以Kg=0.78,我们可以估算出k 时刻的实际温度值是:23+0.78*(25-23)=24.56 度。
从公式(4):Kg(k)= P(k|k-1) H’ / (H P(k|k-1) H’ + R)可以看出应该是Kg=5^2/(5^2+4^2)=0.6097才对。不是理解正确否?欢迎大家纠正。 难道没有人真正研究过吗? 反正看不懂。 KG^2=0.6097 KG=0.78 我们都是直接用的老师也迷迷糊糊的 要开方怎么不对?
看不懂,好像不是卡尔曼滤波的本意 本帖最后由 johnsonzzd 于 2012-11-3 22:40 编辑
讨论的时候用的是标准差,实际卡尔曼公式里用的是方差:
Kg=5/(5+4),所以Kg= 0.55 johnsonzzd 发表于 2012-11-3 22:37 static/image/common/back.gif
讨论的时候用的是标准差,实际卡尔曼公式里用的是方差:
Kg=5/(5+4),所以Kg= 0.55 ...
这个解释合情理 感觉卡尔曼滤波大体上和互补滤波差不多,卡尔曼增益就相当于互补的比例系数,只不过他是会随着数据的协方差变化的,不知道这么理解对不对!! 不懂。。这个是 测温用 卡尔曼 滤波?
页:
[1]