CAN总线疑问，相信也是初学的疑问，求高手，同问者顶！
最近接触到CAN总线，看了好久了，云里雾里，资料翻了好多，都讲的很抽象，没有一个能用通俗的语言把CAN通信的原理及实现方法讲透的，也许这个协议只适合研究人员进行学术研究。但现在的项目又必须搞清楚这个该死的协议怎么工作的，噢-卖糕的！！
我仅代表初学者，向前辈，大侠们，请教如下问题：
1，这个CAN总线共两根线，两根线都是数据线，没有同步信号线，怎么确定“位”？也就是说“高”多久认为是1，超出多少ns认为是11了？如果有很长时间的一个高信号，怎样区分是1和11或111或1111或11111？？？
2，这个该死的协议用了“报文”这个词，报文里又有 “起始位”+“标志符11或29位”+“数据位”+“效验”，这个“标识符”好像是决定了“谁有发言权”，那挂在总线上的每个分机这个标识符该是多少？如果某个分机A总是发00000000000，哪这个分机A总有对总线的控制权，那别的分机何时才能有“发言权”，我的意思是，各个分机的“标示符”是如何生成的？随机的？还是定好的？还是跟要说的话有关系？如果某个分机总是“平民”，进不来“人*大”，是不是总也说不上话？哪他的“言论”不久无法表达了吗？？？
3，有的CPU芯片上有两组CAN总线，例如：STM32F107V和英飞凌XC886等，一组都可以并联100多个节点（分机），用得着两组吗？真要用得到两组来交换200多分机的数据，哪数据量也很不小啦，还是说两组CAN总线另有他用？？
看的人挺多，没人解答一下，万能的阿莫论坛啊，指引我吧 1，bit timing (baudrate)决定了采样点，500k与125k的采样点就不一样，
2，确实如你所述，所以你就要保证优先级最高的不能一直占着位子说话，要亲民，主动给机会给老百姓
3，比如两条总线的baudrate不一样，就可以用得上了。还有就是滤波方便
貌似这些跟硬件关系比较大，软件关心ID号，滤波，协议。 其实楼上已经回答了。1：同一个CAN网络所有节点的通信速度必须一样。这个是由软件设计者事先确定好了的，有相关的寄存器需要你去设置。（位时间特性）。2：我觉得不能简单地说每个分机的标示符是多少。标识符主要用来参与过滤，要深刻理解“过滤”的意义。这是理解CAN是怎样有选择性地接收数据的关键所在。 感谢楼上两位大师的解释！
可以这样理解：
1，位时间的问题是波特率设置的问题，一般在带有CAN总线功能的CPU配置时设置一下就好了。？
2，标识符，这11位（或29位）ID里设计者自由发挥，这里可以包含消息的紧急程度，也可以包含分站的“身份识别”。
另外：高优先级传完后，低优先级接着传，还是总线空闲后重新仲裁申请？
一个高优先级传完数据后，有需要应答的申请占线，还有上次被仲裁挤掉的低优先级的也要申请占线，那岂不是很忙啊？
如果一个接收分站在接收了1个（或几个）其它分站上传的数据，没来得及响应，又有新数据传上来，接收“邮箱”（有的芯片手册里这么叫）满了，溢出了，造成丢数据，怎么办？ 1：是的，波特率是在寄存器里面设置的。2：是的 ，标识符也是设计者根据自己的需要自由发挥的。当然也可以当做地址用：比如网络中有15个节点，那么我们可以用其中4位标识符来代表地址，具体使用11（29）中的哪4位呢？这个也是由你自己决定的 。
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高优先级传完后，低优先级接着传，还是总线空闲后重新仲裁申请？
如果使能了重发机制，一旦空闲，会自动重发。
一个高优先级传完数据后，有需要应答的申请占线，还有上次被仲裁挤掉的低优先级的也要申请占线，那岂不是很忙啊？
一次正常的完整的传输，包括应答。也就是说应答之后，才算空闲。
如果一个接收分站在接收了1个（或几个）其它分站上传的数据，没来得及响应，又有新数据传上来，接收“邮箱”（有的芯片手册里这么叫）满了，溢出了，造成丢数据，怎么办？
一般的CAN接收缓冲都可以连续接收几帧的。一旦有一帧数据，就会申请中断。你的中断服务程序应该立即转移数据，然后释放这一帧的接收缓冲。如此反复。。。。只要你中断处理及时，永远都不会溢出啦。
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