Blackey 发表于 2012-7-24 17:02:54

新手求助！ 关于四轴平衡起飞问题！

本人是四轴新手，这几天入手了一个MK2.0的四轴飞行器，准备研究一下。
现在组装起来后，发现起飞非常不平衡，启动飞行器时，油门调到最低，其他杆都不动，用MK-TOOL测试显示电机2转速 60-80，电机1 3 4转速只有8， 继续加油门的话电机2转速上升很快，电机1 3 4 上升较慢。
如果装上浆，那么将油门加大时飞行器就会倾斜，最终翻倒。请问这种情况有什么调整的方法吗？在 MK-TOOL上测试4个电机时，转速一致（同时启动4个电机）。

我询问店主，店主的说法是一定要不断的推其他杆才能正常起飞，但我总觉得四轴起飞应该可以很平稳。至少不会像我这台一样倾斜那么严重..

另外，请问有四轴的交流群吗？新手求教。

fusion 发表于 2012-7-24 22:00:49

是的 如果慢慢推是很难平着起飞的我一般都是猛得一推就可以垂直起飞了

40342zz 发表于 2012-7-24 22:07:21

校准一下其他摇杆的中点~~虽然你没动，但是有可能不在中点上~~

Blackey 发表于 2012-7-25 07:52:46

fusion 发表于 2012-7-24 22:00 static/image/common/back.gif
是的 如果慢慢推是很难平着起飞的我一般都是猛得一推就可以垂直起飞了...

噢.这样啊。回头试一下..一直怕摔坏所以都是慢慢推..

Blackey 发表于 2012-7-25 07:53:41

40342zz 发表于 2012-7-24 22:07 static/image/common/back.gif
校准一下其他摇杆的中点~~虽然你没动，但是有可能不在中点上~~

恩..刚刚看了一下说明书，重新校准了一次。还是2号电机转速很快..应该是在中点上了其他摇杆.

40342zz 发表于 2012-7-25 10:16:43

电调行程也需要校准，建议先看看基本的，四轴还是很危险的

BLACKBLUE007 发表于 2012-7-25 10:52:49

要做电调和油门行程校准的哇！

Maurice 发表于 2012-9-29 11:43:55

我就是猛的一推，然后翻了两个筋斗 {:cry:}

Maurice 发表于 2012-9-29 11:47:32

Blackey 发表于 2012-7-25 07:52 static/image/common/back.gif
噢.这样啊。回头试一下..一直怕摔坏所以都是慢慢推..

个人觉得，启动后应该先用手托起四轴（不过要格外小心），然后缓慢加油门，看侧偏的力量和幅度大不大，如果太大就不能猛推油门测试，否则像我那样连翻两个筋斗 {:cry:}

teraxion 发表于 2012-10-16 15:29:59

Blackey 发表于 2012-7-25 07:53 static/image/common/back.gif
恩..刚刚看了一下说明书，重新校准了一次。还是2号电机转速很快..应该是在中点上了其他摇杆. ...

我也是MK2.0，楼主你说的情况也一直困扰我，留个qq咱们能交流一下吗！？？

qiuxiangkai 发表于 2013-6-16 13:23:26

40342zz 发表于 2012-7-25 10:16 static/image/common/back.gif
电调行程也需要校准，建议先看看基本的，四轴还是很危险的

请问，电调行程的校准哪里有参考资料？

976717326 发表于 2013-6-16 22:42:37

qiuxiangkai 发表于 2013-6-16 13:23 static/image/common/back.gif
请问，电调行程的校准哪里有参考资料？

一般电调的说明书里面就会有。

976717326 发表于 2013-6-16 23:49:46

像我飞ff飞控的时候，也是猛推一下起得比较快。估计是起飞的时候算法还不够完善。
我飞大疆公司的哪咤的时候完全就没有这种问题。不过也是，一个飞控200块，一个1000以上，等级不一样。
个人感觉，就算你四个电调输出的信号完全不一样，但是你不能保证四个电机的转数不一样。
然后在慢慢推油门的情况下，四旋翼飞起来的时候最突出的问题就是自旋和姿态不稳。
感觉起飞的那段时间比较特殊，因为往往四旋翼有一部分是着地的，和在空中的空气动力学模型不一样。
反正我想不到处理的方法，然后只好油门“用力”一推，就起来了。

问乐寻音 发表于 2014-1-18 15:14:54

976717326 发表于 2013-6-16 23:49
像我飞ff飞控的时候，也是猛推一下起得比较快。估计是起飞的时候算法还不够完善。
我飞大疆公司的哪咤的时 ...

您好，我目前在制作小四轴，大概就只有9*9cm那样大小。用的是直流有刷电机，用PWM进行驱动。
现在在给相同PWM情况下，四个电机的输出是不同的，飞机会超一个方向侧翻。请这个情况该如何解决？
我已经更换了电机和驱动，都是新的，没有问题。。是需要补偿一下吗？
那个大四轴的无刷电机油门校准和电调校准是这个原理吗？需要在油门相同时，保证力矩相同？

封缘使者 发表于 2014-1-18 22:12:37

相同的困扰，期待解决！

976717326 发表于 2014-1-20 18:41:58

问乐寻音 发表于 2014-1-18 15:14
您好，我目前在制作小四轴，大概就只有9*9cm那样大小。用的是直流有刷电机，用PWM进行驱动。
现在在给相 ...

微型四轴我没有做过。
我自己做的飞控在起飞的时候基本也没问题了。起来的时候稍微会偏一点。关键是自己的PID要调好一点。

问乐寻音 发表于 2014-1-20 19:28:50

976717326 发表于 2014-1-20 18:41
微型四轴我没有做过。
我自己做的飞控在起飞的时候基本也没问题了。起来的时候稍微会偏一点。关键是自己 ...

你在之前的一个回复中已经回复说要加一点积分，这样可以解决问题吗？还有什么其他的方法？
我现在起飞的时候大概会偏移2m左右才能回中，而且必须是直接猛加油门，如果是慢慢加起来的话，必定在那里乱晃的不成样子
请问你是这种情况吗？
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