关于机械手臂
本帖最后由 riabox 于 2012-7-19 12:00 编辑我认为整个机器人的机械结构中,最重要的是机械臂,有了一个好用的机械臂,这个机器人才可以做人大部分的工作。
现在DIY底成本的机械臂都用舵机直接控制关节,这东西。。。。完全不能用麻,即没精度,也没强度。
现在有没有哪一种手臂的机械实现方式,满足下面条件:
1.低成本,普通DIY玩家可以承受。
2.可自行DIY。
3.可控制. 楼主赶紧改标题,不然你的ID不保。。 yi...我有写标题的。。
重新编辑了,还是没有。。
这是论坛程序出错了? 舵机里面是舵机齿轮减速,估计响应不太好吧 舵机齿轮有间隔,齿轮和齿轮之间也有间隙,会通过杠杆放大很多倍
我们的办法是用电动推杆 我的图片怎么没上去呢? 这次应该好了吧,电动推杆,底部同步轮,整体用方铝材,就是建材店的靠尺!成本不高。这个是catia做的,基本和实物差不多 工业机械臂是谐波减速的,没有间隙和会差。
其实舵机也没那么差,我用一个30多元的在20cm半径内可以达到约1mm精度,当然这是玩具级别的,工业的是0.01mm以下。 舵机主要是力气不行,如果有负载的话,就会晃动,如果力气大,不会晃动,那价格就非常高了。
电动推杆,感觉速度会很慢吧? 我们实验室的第一代是气动活塞的 用光栅做闭环 第二代是步进电机+减速箱的 第三代是永磁伺服+谐波减速器的 rclong 发表于 2012-7-23 15:10 static/image/common/back.gif
我们实验室的第一代是气动活塞的 用光栅做闭环 第二代是步进电机+减速箱的 第三代是永磁伺服+谐波减速器 ...
成本不低啊。 淘宝搜 " 42 谐波减速",买二手的vexta 42带谐波的五相步进,140¥左右。
不过五相步进的驱动贵 看看,考虑中 工业用RV减速器,很贵的 看看 我也在关心这方面的 如果做着玩的话,机械上的误差很值得注意,自己DIY时,机械精度很差,所以建议关节处用现成的谐波减速器,精度可以提高很多
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